第0章，安装c++与cmake，建立环境
#安装c++支持

sudo apt install build-essential

#安装cmake

sudo apt install cmake

第3章，包括eigen3，opengl，opencv以及pangolin

#安装eigen3

sudo apt install libeigen3-dev
#安装opengl

安装必要的依赖以及opengl本体

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev

#安装pangolin
安装pangolin需要cpp, eighen3, opengl，安装完成之后，正式安装pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

直接链接github较慢，请自行寻找github的镜像站。

安装其他依赖

 sudo apt-get install wayland-protocols

然后进行源码的编译。

编译结束后，sudo vim /etc/ld.so.conf

并在文件中加入/usr/local/lib

保存退出后，运行sudo ldconfig

 第四章，包括fmt，sophus

安装fmt

git clone https://github.com/fmtlib/fmt

安装sophus

sophus需要安装依赖：fmt

git clone https://github.com/strasdat/Sophus

第四章案例运行成功，如fmt报错，则需要在CMakeLists.txt中加入target_link_libraries(trajectoryError ${Sophus_LIBRARIES} fmt)
提供fmt支持。第四章完结。

第五章，包括opencv

 安装opencv的依赖（注意，此处必须先装）

sudo apt install libgtk2.0-dev

sudo apt install pkg-config

安装opencv

提示缺少组件，安装

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

sudo apt-get install libboost-all-dev

第六章，ceres-solver, gflags, glog and so on

安装ceres-solver

需要依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

安装g2o

需要依赖

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3