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1.用PB5输出脉冲信号
2. 了解PWM的原理
3. 了解舵机相关设置
4. 敲代码改bug
STM32C8T6最小系统板 SG90舵机 Jlink 杜邦线
t = 0.5ms——————-舵机会转到 0 °
t = 1.0ms——————-舵机会转到 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转到 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转到 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转到 180°
橙线:信号线
红线:电源,可以连接3.3V
棕线:地线
#include "system.h" #include "SysTick.h" #include "pwm.h" #include "../1127.h" int main(void) { u8 fx=1; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); TIM3_CH2_PWM_Init(200-1,7200-1);//7200*200/0000=>0.02s=20ms //0.5ms=0 ->5 //1.0ms=45 ->10 //1.5ms=90 ->15 //2.0ms=135->20 //2.5ms=180->25 while(1) { if(fx==1) { i+=5; } else { i-=5; } if(i>=25) fx=0; if(i==5) fx=1; delay(1000); LED=!LED; TIM_SetCompare2(TIM3,i);//设置占空比 } }
#include "pwm.h" #include "../1127.h" u8 i =5; void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断 { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 i++; } }
void TIM3_CH2_PWM_Init(u16 per,u16 psc) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /* 开启时钟 */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); /* 配置GPIO的模式和IO口 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出 GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);//改变指定管脚的映射 //测试 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//复用推挽输出 GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13); TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=per; //自动装载值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; //分频系数 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=0; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); //输出比较通道2初始化 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在 CCR2 上的预装载寄存器 TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//使能预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //使能定时器 }
#ifndef __1127_H__ #define __1127_H__ void TIM3_CH2_PWM_Init(unsigned short per,unsigned short psc); void SysTick_Init(unsigned char SYSCLK); void delay(unsigned short nms); extern unsigned char i; #define LED PCout(13) #endif
typedef struct { uint16_t TIM_OCMode; //比较输出模式 uint16_t TIM_OutputState; //比较输出使能 //uint16_t TIM_OutputNState; //比较互补输出使能 uint32_t TIM_Pulse; //脉冲宽度 uint16_t TIM_OCPolarity; //输出极性 //uint16_t TIM_OutputNState; //比较互补输出使能 // uint16_t TIM_OCNPolarity; //互补比较输出极性 // uint16_t TIM_OCIdleState; //空闲状态下比较输出状态 // uint16_t TIM_OCNIdleState; //空闲状态下比较输出状态 }TIM_OCInitTypeDef;
解释:
OCMode 输出模式:
PWM1:ARR<CCRx,输出有效电平
PWM2:ARR<CCRx,输出无效电平
OCPolarity 输出极性:
High:高电平有效
Low:低电平有效
[相关寄存器:TIMx_CCER:CCxP,x与CHx有关]
OCOutputState:比较输出使能
应该是为了用TIM_SetComparex(TIMx,i)
Enable:输出使能
Disable:输出失能
OCPulse 占空比:
与设置TIM_SetComparex(TIMx,i)的i应该是一样的
【注释掉的是高级定时器才会用到的,这里不解释】
void TIM_SetComparex(TIM_TypeDef* TIMx, uint32_t Compare1); 调某通道节占空比函数
对于其他通道,分别有对应的函数名(x=1、2、3、4)
1. void TIM_OCxPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload); 使能 TIMx 在 CCRx 上的预装载寄存器
第一个参数用于选择定时器,
第二个参数用于选择使能还是失能输出比较预装载寄存器,可选择为 TIM_OCPreload_Enable、TIM_OCPreload_Disable。
1. void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState); 使能 TIMx 在 ARR 上的预装载寄存器允许位
第一个参数用于选择定时器,
第二个参数用于选择使能还是失能。
《STM32F103禁用JTAG和SWD接口》
(自己的方法,有效但不知道哪一步有效)
将系统板的BOOT0由0变为1(boot1=0),就能检测到SWD,然后如图设置Erase Full Chip
download一个正常的程序,加了一个 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, DISABLE);【当时就是用了GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, DISABLE)导致无法下载,慎用!】
boot0=0,能够正常烧录!
1.启动文件将.hd改为.md
2.Device:ZET->C8
3.C/C++:USE_STDPERIPH_DRIVER
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