1. 下载依赖

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann-* libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 这个需要自己下载正确版本安装
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

第二步时间比较长，如果出现版本已经被丢弃的情况请参展libflann的安装方式-*。

3. 下载pcl源码:版本1.11.0
   源码链接:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
   下载tar.gz压缩包
   

4. 编译安装pcl
   1） 解压pcl源码压缩包
   
   这里我已经解压完毕
   2） 编译安装

cd pcl源码压缩包解压后的文件名
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  编译
sudo make install  安装

5. 编译问题
   1）因内存不足导致的安装被杀死
   
   建议在虚拟机自定义硬件的时候，设置内存为3G。但是3G仍旧不够只能。原来设置内村2G，在编译到31%的时候被杀死。更改内存以后在47%被杀死。
   
   别慌还有其他办法。可以在linux下给swap增加临时空间。我这里在设置swap分区以后让swap分区永久生效。
   请看这个链接：内存不足解决办法
   跟着博主一通操作以后，就可以接着编译了。博主给swap分了1G。我直接给了6G。2G应该就够用，我实在是怕了。

6. 安装pcl-viewer
   通过PCL官网的小例子来验证pcl编译安装是否正确
   链接

1. 新建新文件夹
2. 新建文档，命名为pcl_write.cpp
3. 新建文档，命名为CMakeLists.txt
4. mkdir build建立build文件夹
5. cd build 进入build文件夹
6. cmake ..  
7. make

这样就生成了可执行文件，在windows下就是exe文件

接下来运行这个可执行文件，生成一个.pcd的点云文件

接下来通过pcl-viewer工具可视化.pcd文件。没有需要安装

sudo apt install pcl-tools