注：如果没有 root 权限也是可以试试，一般情况下，都需要 root 权限，才能连接成功。

1.需要确保你的开发 PC 和 Android 手机都连上了 wifi 并处于同一网段下；
2.开启 usb 调试，且用 usb 将 Android 设备连接到开发 PC 上；
3.进入到你的 Android SDK 的 platform-tools 目录下，
执行如下命令来重启 Android 设备中的 adbd 后台程序重新侦听 TCP 的指定端口：
$./adb tcpip 5555
注：5555 是默认端口，换成别的也没有必要，且这里一定要设一个端口的！

4.执行如下命令来建立 wifi 调试连接：
$./adb connect Android设备实际的IP地址[:通过 ./adb tcpip 指定的端口号]
注：IP 地址和端口号之间有一个冒号，如果端口号为 5555 的话，则可以省略。

如果出现 "unable to connect to IP 地址:端口号" 此类错误信息，则：
1)进入 Android 设备终端中：
$./adb shell

2)切换为 Android 设备的 root 用户：
$ su -

3)设置 adbd 服务的指定端口号：
# setprop service.adb.tcp.port 5555
注：5555 虽是默认的，这里也要设一下，也可以是自定义的，但是什么必要。

4)设置 adbd 服务后，重新运行它：
# start adbd
注：# stop adbd 命令将会停止 adbd ，只能重启了 Android 设备了。

5)再重启 Android 设备中的 adbd 后台程序重新侦听 TCP 的指定端口：
$ ./adb tcpip 5555

6)再建立 wifi 调试连接：
$ ./adb connect IP地址[:端口号]

7)出现如下字样，表示成功：
connected to IP地址[:端口号]

8)进入 Android 设备终端中：
$./adb shell

9)执行 netstat 命令，则可以看到 IP地址:端口号 已建立的状态：

注：分隔线(---)上面的是 TCP 连接，下面的是 usb 连接。

*.执行如下命令来重启 Android 设备中的 adbd 后台程序重新侦听 usb ：

注：执行此命令后，再用 ./adb devices 查看设备就查不到了，
执行$ sudo ./adb kill-server 和 $ sudo ./adb start-server也不行，
只能重启 Android 设备了！

所以，正确的做法是：
1)进入 Android 设备终端中：
$./adb shell

2)切换为 Android 设备的 root 用户：
$ su -

3)设置 adbd 服务的指定端口号：
# setprop service.adb.tcp.port -1
注：关闭 wifi 调试，只需在此将端口号设为负壹(-1)即可。

4)以上三步做完后，即可执行 ./adb usb 切回 usb 连接调试方式。

*注：如果只是断开一下连接，只需运行如下命令：
$./adb disconnect