1、安装cmake3.22版本以上的版本

（因为在进行编译时，要求cmake版本需3.22以上）

1.1、查看当前版本

cmake ---version

1.2、卸载cmake

sudo apt remove cmake

1.3、下载官方源码https://cmake.org/download/

解压后进入目录

1.4、编译

configure是一个shell脚本，它可以自动设定源程序以符合各种不同平台上Unix系统的特性，并且根据系统参数及环境产生合适的Makefile文件或是C的头文件(header file)，让源程序可以很方便地在这些不同的平台上被编译连接。

sudo ./configure
make -j8

1.5、安装

sudo apt install

1.6、查看版本

cmake --version

关于出现的错误：

CMake Error: Could not find CMAKE_ROOT !!! CMake has most likely not been installed correctly. 

解决方法：

重新开启一个终端，

那么为什么会出现这样的问题呢？其实要从哈希表说起，当我们刚刚打开一个终端时，此时哈希表只有一条记录。每当我们再执行命令时，哈希表会记录下这条命令的路径，就相当于缓存一样。
第一次执行命令shell解释器默认的会从PATH路径下寻找该命令的路径，当我们第二次使用该命令时，shell解释器首先会查看哈希表，没有该命令才会去PATH路径下寻找。
所以哈希表可以大大提高命令的调用速率，但是CMake Error: Could not find CMAKE_ROOT错误的原因也出在这里，如果我们之前在这个终端执行过cmake命令，那么哈希表就会自动记录下之前版本cmake的路径，我们可以通过输入hash -l查看
参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_45467056/article/details/107995400

2、配置环境

sudo apt install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-11-jdk freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev zlib1g-dev libjpeg-dev

3、编译安装

git clone git@github.com:mp3guy/ElasticFusion.git
cd ElasticFusion/
git submodule update --init　　//这一步比较久
cd third-party/OpenNI2/
make -j8
cd ../Pangolin/
mkdir build
cd build
cmake .. -DEIGEN_INCLUDE_DIR=$HOME/ElasticFusion/third-party/Eigen/ -DBUILD_PANGOLIN_PYTHON=false
make -j8
cd ../../..
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j8

4、关于问题：

4.1、在最后一步cmake ..，如果cmake版本低于3.22,会报错，并提示要升级cmake版本

4.2、在make -j8中若出现源码报错，主要是由于C++版本不支持编译，只需要将C++11版本换到C++14即可

sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt

其中　sed -i 就是直接对文本文件进行操作的，直接修改CMakeLists.txt文件内容

5、测试

下载数据集http://www.doc.ic.ac.uk/~sleutene/datasets/elasticfusion/dyson_lab.klg

cd /ElasticFusion/buils

./ElasticFusion -l  ../../dyson_lab.klg

出现

完成