Shifu是一个基于Kubernetes的物联网开发及管理的开源平台。开发者通过使用Shifu,可以更简单地连接、监视和控制任何物联网设备。
Shifu Demo地址:https://demo.shifu.run/
机械臂是指高精度,多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统,是一种非常普遍的工业控制器。因其独特的操作灵活性,已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
本文根据Shifu Demo使用指南,详细介绍Shifu极速试玩中体验与机械臂的数字孪生进行交互的内容,直观感受如何用一行命令实现对机械臂坐标数据与状态信息的获取。
根据Shifu Demo使用指南的步骤完成"部署Docker"与"安装Shifu"
地址:https://demo.shifu.run/
我们启动一个nginx实例来模拟应用程序与shifu之间的交互:
sudo kubectl run --image=nginx:1.21 nginx sudo kubectl get pods -A | grep nginx
可以看到nginx已经在运行:
首先,我们创建一个机械臂的数字孪生:
sudo kubectl apply -f run_dir/shifu/demo_device/edgedevice-robot-arm
我们可以看到机械臂已经正常启动:
sudo kubectl get pods -A | grep robotarm
接着,我们需要进入nginx:(如果您未启动Nginx,请您首先 启动Nginx服务)
sudo kubectl exec -it nginx -- bash
然后,我们可以与机械臂的数字孪生通过http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local 进行交互,得到机械臂的坐标(以下结果随机):
curl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_coordinate;echo
此外,我们可以与机械臂的数字孪生通过http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local 进行交互,得到机械臂的运行状态(以下运行状态随机出现)
curl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_status;echo
curl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_status;echo
ccurl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_status;echo
Q:在这个试玩中如何模拟机械臂?
A:当模拟机械臂接收到get_coordinate命令后会返回其当前的x, y, z轴坐标。
本文由边无际授权发布