freerots系统配置参考：　http://www.javashuo.com/article/p-tkjzlcdb-na.html

 其它保持默认。

代码实现：

//将二值信号量设置为全局变量：
//osSemaphoreId myBinarySem01Handle;
//osStaticSemaphoreDef_t myBinarySem01ControlBlock;
//赋值添加关键字保存在.h文件中
extern osSemaphoreId myBinarySem01Handle;
extern osStaticSemaphoreDef_t myBinarySem01ControlBlock;

用到的信号量函数为:具体查看代码说明

/**  Semaphore Management Functions   **/
osSemaphoreId osSemaphoreCreate (const osSemaphoreDef_t *semaphore_def, int32_t count);//创建信号量
osStatus osSemaphoreRelease (osSemaphoreId semaphore_id);//释放信号量
int32_t osSemaphoreWait (osSemaphoreId semaphore_id, uint32_t millisec);//等待获取信号量
osStatus osSemaphoreDelete (osSemaphoreId semaphore_id);//信号量删除

二值信号量使用：

1. 信号发生

BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
...........
if(myBinarySem01Handle != NULL)//正确创建二值信号量后进入判断
{
    osSemaphoreRelease(myBinarySem01Handle);////释放二值信号量
    portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken );//需要的话进行一次任务切换，不在中断中使用 portYIELD();
}

2.信号接收

void MYTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
    BaseType_t err = pdFALSE;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
        if(myBinarySem01Handle != NULL)//正确创建二值信号量后进入判断
        {
            err = osSemaphoreWait(myBinarySem01Handle,osWaitForever);
            if(err == osOK)
            {
                //HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1,(uint8_t *)str2,sizeof(str2));
　　　　　　　　　　..............

            }
        }
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTask02 */
}

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