为了使FreeRTOS更易用,内核对象(如任务、队列、信号量、事件组)不在编译期静态分配,而是在运行时动态分配,FreeRTOS在内核对象创建时分配RAM,删除内核对象时释放RAM。
这种策略降低了设计难度,更简单的API,最小化内存占用。动态内存分配时C编程的概念,而非特定于FreeRTOS或多任务的概念,只是FreeRTOS的内核对象是动态分配的,一般编译器提
供的动态内存分配方案并不总是适用于实时应用。
可以使用标准C库函数malloc和free进行内存分配,但他们并不总是适用的,主要原因如下:
早期的FreeRTOS使用内存池分配方案,不同大小的内存池是在编译期预先分配的,尽管这是一个实时系统的通用方案,但它不能有效的使用RAM,在非常小的嵌入式系统无法使用,因此被放弃了。
FreeRTOS现在将内存分配视作可移植层的一部分而非核心代码,这是因为不同嵌入式系统对动态内存分配和时间要求不同,因此单一动态内存分配算法值适用某一种应用,所以将动态内存分配代码
从核心代码中删除,使得使用者可以在特定的应用使用合适的动态内存分配算法。