1.简介

loam_velodyne是对LOAM代码做了整合，源码地址：https://github.com/laboshinl/loam_velodyne。

2.问题

在下载并编译好源码后，把launch文件里的雷达参数设为与采集数据的雷达参数一致，并检查代码中传输的消息类型是否与实验数据一致。
在此基础上遇到了两个错误：

错误1：process has died

如图所示：
解决方法：将loam_velodyne目录下的CMakeLists.txt的第35行注释掉：
#add_definitions(-march=native)
参考链接：https://blog.csdn.net/LacyExsale/article/details/117391643
https://github.com/laboshinl/loam_velodyne/issues/71

错误2：Error transforming odometry 'Odometry' from frame '/camera_init' to frame 'camera_init'

这个问题是因为noetic中坐标系的写法问题，不能带"/"，把代码中的'/camera_init'改为'camera_init'即可。
参考链接：https://github.com/laboshinl/loam_velodyne/issues/157