loam_velodyne是对LOAM代码做了整合,源码地址:https://github.com/laboshinl/loam_velodyne。
在下载并编译好源码后,把launch文件里的雷达参数设为与采集数据的雷达参数一致,并检查代码中传输的消息类型是否与实验数据一致。
在此基础上遇到了两个错误:
如图所示:
解决方法:将loam_velodyne目录下的CMakeLists.txt的第35行注释掉:
#add_definitions(-march=native)
参考链接:https://blog.csdn.net/LacyExsale/article/details/117391643
https://github.com/laboshinl/loam_velodyne/issues/71
这个问题是因为noetic中坐标系的写法问题,不能带"/",把代码中的'/camera_init'
改为'camera_init'
即可。
参考链接:https://github.com/laboshinl/loam_velodyne/issues/157