参考一

创建一个脚本或者使用可执行文件，本文以一个test.bash脚本为例：

DATE=`date '+%Y-%m-%d %H:%M:%S'`
echo "Example service started at ${DATE}"
while :
do
echo "...";
sleep 1000;
done

使该脚本具有可执行权限：

sudo chmod +x /usr/bin/test.sh

进入/etc/systemd/system/，创建一个名为testservice.service的Unit file来定义一个systemd服务

[Unit]
Description=Example systemd service.

[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/zsh ~/.local/bin/test.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target

在命令行输入以下命令启动服务：

sudo systemctl start testservice

使用以下enable命令来确保该服务在系统启动时启动：

sudo systemctl enable testservice

你也可以使用以下systemd命令停止或重新启动该服务：

sudo systemctl stop testservice
sudo systemctl restart testservice

参考二

linux服务管理有两种方式service和systemctl

/lib/systemd/system/和 /etc/systemd/system`存放所有可用的单元文件

手动创建一个开机启动脚本，开机自动执行/home/book/test_qt_whail/server/sh.sh的脚本

1. 只需要在/lib/systemd/system/ 创建test.service
2. systemctl daemon-reload 修改服务配置文件后需要
3. systemctl enable test.service 设置服务开机自启动
4. systemctl is-enabled postgresql.service 查询是否自启动服务
5. systemctl disable postgresql.service 取消服务器开机自启动
6. systemctl list-units --type=service 列出正在运行的服务

#***test.service***
# THIS IS A GENERATED FILE, NOT RECOMMENDED TO EDIT.
 
[Unit]
Description="bringup ros"
After=network.target
 
[Service]
Type=simple
ExecStart=/bin/bash /home/book/test_qt_whail/server/sh.sh
 
[Install]
WantedBy=multi-user.target

文件构成

这个脚本分三个部分 ： [Unit] [Service] [Install]

[Unit]

Unit表明该服务的描述，类型描述。我们称之为一个单元。比较典型的情况是单元A要求在单元B启动之后再启 动。这种设置是通过Unit下面的Requires、 After、Before、Wants来调整的。比如上述场景的编写可以这 样（在A中编写）：

#A.service
[Unit]
Requires=B
After=B

这个说明了A的启动依赖于B，同时要求在B启动之后启动自己，设置十分简洁。需要注意的是，依赖关系通常在 服务（Service）而不是在（Target）上。

[Service]

Service是脚本的关键部分，这一部分用于设置一些关键参数：

Type=forking: 后台运行模式
PIDFile=/xxx/xxx.xxx : 存放PID文件的位置
ExecStart=/bin/echo xxx : 这是服务运行的具体执行命令
ExecReload=/bin/echo xxx ： 这是服务重启的执行命令
EexcStop=/bin/echo xxx : 这是服务停止的执行命令
Service的启动方式，在Service段中，启动方式使用Type指定。具体可以参考man systemd.service

[Service]
Type=simple
ExecStart=/bin/bash /home/book/test_qt_whail/server/sh.sh

值得注意的是，在脚本中关于服务启动、重启、关闭的指令需要使用绝对路径，否则会出现无法识别的情况。

Type有如下几种可选项：

simple 、forking、oneshot、dbus、notify、idel

simple，这是默认的Type，当Type和BusName配置都没有设置，指定了ExecStart设置后，simple就是默认的Type设置。simple使用ExecStart创建的进程作为服务的主进程。在此设置下systemd会立即启动服务，如果该服务要启动其他服务（simple不会forking），它们的通讯渠道应当在守护进程启动之前被安装好（e.g. sockets,通过sockets激活）。
forking，如果使用了这个Type，则ExecStart的脚本启动后会调用fork()函数创建一个进程作为其启动的一部分。当一切初始化完毕后，父进程会退出。子进程会继续作为主进程执行。这是传统UNIX主进程的行为。如果这个设置被指定，建议同时设置PIDFile选项来指定pid文件的路径，以便systemd能够识别主进程。
oneshot，onesh的行为十分类似simple，但是，在systemd启动之前，进程就会退出。这是一次性的行为。可能还需要设置RemainAfterExit=yes，以便systemd认为j进程退出后仍然处于激活状态。
dbus，这个设置也和simple很相似，该配置期待或设置一个name值，通过设置BusName=设置name即可。
notify，同样地，与simple相似的配置。顾名思义，该设置会在守护进程启动的时候发送推送消息(通过sd_notify(3))给systemd。
RemainAfterExit默认值为no，这个设置采用booleean值，可以是0、no、off、1、yes、on等值。它表明服务是否应当被视为激活的，即便当它所有的进程都退出了。简言之，这个设置用于告诉systemd服务是否应当是被视为激活状态，而不管进程是否退出。当为true时，即便服务退出，systemd依然将这个服务视为激活状态，反之则服务停止。
GuessMainPID采用boolean值指定systemd在无法确切的查明服务的时候是否需要猜测服务的main pid。除非Type=forking被采用并且PIDFile没有被设置，否则这个选项会被忽略。因为当设置为Type的其他选项，或者显示的指定了PID文件后，systemd总是能够知道main pid。
PIDFile采用一个绝对路径的文件名指定守护进程的PID文件。当Type=forking被设置的时候，建议采取这个设置。当服务启动后，systemd会读取守护进程的主进程id。systemd不会对该文件写入数据。
BusName使用一个D-Bus的总线名称,作为该服务的可访问名称。当Type=dbus的时候，该设置被强制使用。
BusPolicy如果该选项被指定，一个自定义的kdbus终结点将会被创建，并且会被指定为默认的dbus节点安装到服务上。这样的自定义终结点自身持有一个策略规则集合。这些规则将会在总线范围内被强制指定。该选项只有在kdbus被激活时有效。
ExecStart当服务启动的时候（systemctl start youservice.service），会执行这个选项的值，这个值一般是“ExecStart=指令 参数”的形式。当Type=oneshot的时候，只有一个指令可以并且必须给出。原因是oneshot只会被执行一次。
ExecStartPre、ExecStartPost顾名思义，这两个设置的意义在于ExecStart被执行之前和之后被执行。
ExecReload服务重启时执行。
ExecStop服务停止时执行。
ExecStopPost服务停止后执行

[Install]

...

service启动失败问题排查

日志分析

查看哪些服务启动失败

 book@100ask:~$ systemctl --failed
    UNIT        LOAD   ACTIVE SUB    DESCRIPTION                                 
  ● ros.service loaded failed failed "bringup ros"                               
  
  LOAD   = Reflects whether the unit definition was properly loaded.
  ACTIVE = The high-level unit activation state, i.e. generalization of SUB.
  SUB    = The low-level unit activation state, values depend on unit type.
  
  1 loaded units listed. Pass --all to see loaded but inactive units, too.
  To show all installed unit files use 'systemctl list-unit-files'.

或查看打印出错的日志

book@100ask:~$ journalctl -fp err
  Hint: You are currently not seeing messages from other users and the system.
        Users in groups 'adm', 'systemd-journal' can see all messages.
        Pass -q to turn off this notice.
  -- Logs begin at Tue 2019-03-26 05:40:55 EDT. --
  7月 30 09:37:15 100ask pulseaudio[1981]: [alsa-sink-ES1371/1] alsa-sink.c: 我们因 POLLOUT 被设置而唤醒 -- 但结果是 snd_pcm_avail() 返回 0 或者另一个小于最小可用值的数值

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_32261101/article/details/119279438