转载自：https://blog.csdn.net/qq_40191710/article/details/81063878

前言

1）异常是一种程序控制机制，与函数机制独立和互补

　   函数是一种以栈结构展开的上下函数衔接的程序控制系统,异常是另一种控制结构,它依附于栈结构,却可以同时设置多个异常类型作为网捕条件,从而以类型匹配在栈机制中跳跃回馈.

2）异常设计目的：

     栈机制是一种高度节律性控制机制,面向对象编程却要求对象之间有方向、有目的的控制传动,从一开始，异常就是冲着改变程序控制结构，以适应面向对象程序更有效地工作这个主题，而不是仅为了进行错误处理。

异常设计出来之后，却发现在错误处理方面获得了最大的好处。


一、异常处理的基本思想：

             在 h（）函数中专注于业务的处理，而不用去处理异常

             让 f（）函数实现综合的处理

1）C++的异常处理机制使得异常的引发和异常的处理不必在同一个函数中，这样底层的函数可以着重解决具体问题，而不必过多的考虑异常的处理。上层调用者可以再适当的位置设计对不同类型异常的处理。

2）异常是专门针对抽象编程中的一系列错误处理的，C++中不能借助函数机制，因为栈结构的本质是先进后出，依次访问，无法进行跳跃，但错误处理的特征却是遇到错误信息就想要转到若干级之上进行重新尝试，如图：

3）异常超脱于函数机制，决定了其对函数的跨越式回跳。

4）异常跨越函数


二、C++异常处理的实现：

    1、异常基本语法：

1）若有异常则通过throw操作创建一个异常对象并抛掷。

2）将可能抛出异常的程序段嵌在try块之中。控制通过正常的顺序执行到达try语句，然后执行try块内的保护段。

3）如果在保护段执行期间没有引起异常，那么跟在try块后的catch子句就不执行。程序从try块后跟随的最后一个catch子句后面的语句继续执行下去。

4） catch子句按其在try块后出现的顺序被检查。匹配的catch子句将捕获并处理异常（或继续抛掷异常）。

5）如果匹配的处理器未找到，则运行函数terminate将被自动调用，其缺省功能是调用abort终止程序。

6）处理不了的异常，可以在catch的最后一个分支，使用throw语法，向上扔。

例如：

    try
    {
      geometry_msgs::PointStamped point_base;
      point_base = buffer.transform(point_base,"base_link");
      ROS_INFO("转换后的数据：（%.2f,%.2f,%.2f),参考的坐标系是：",point_base.point.x,point_base.point.y,point_base.point.z);
    }
    catch(const std::exception & e)
    {
      ROS_INFO("程序异常");
    }