ROS入门--发布者publisher的编程实现

（参考古月居b站视频P10，本文仅为笔记和个人理解）

1.创建功能包

使用（格式） catkin_create_pkg  功能包名字  ”依赖“       //依赖要包含roscpp、rospy、std_msgs（标准消息）、geometry_msgs、turtlesim （数据定义的地方）

2.创建发布者代码 //我更愿意叫turtle_vel__pub为发布器，是发布者节点的一个发布器？（我的理解）

总结步骤：

1.初始化ROS节点

2.向ROS Master注册节点信息，包括发布的”话题名“和”话题中的消息的类型“

3.创建消息数据

4.按照一定的频率循环发布消息

//发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");   //ros库中init函数用来初始化ROS节点 v....p为节点的名字，节点启动，也就是发布者启动.

// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n; //ros库中对象n用于管理节点的资源、用来管理api、创建发布者、要用句柄调用如下

// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); //发布者创建、发布什么样的数据、给谁发数据！！

//上面绿色为 ros库下Publisher类定义的一个对象作为发布器，并用句柄对象n中的ad..成员函数将 消息类型、话题名、长度 赋给发布器

// 设置循环的频率

ros::Rate loop_rate(10); //固定语句设置一秒发布的次数

while (ros::ok()) //这里也是发布套路 循环体内分三部分
{
// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息   定义一个对象vel_msg ，该类为消息的数据类型、所以其定义的对象包含消息内部的各种参数（线速度、角速度）
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;  //米每秒
vel_msg.angular.z = 0.2; //弧度每秒

// 发布消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);   //用发布器的发布功能将定义好的消息发出
ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",                        

vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z); //类似C中printf，输出一行字到终端  %0.2f  为数据类型 超过0以实际长度为准、2为小数点后两位

// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();  
}

return 0;
}

3.配置publisher代码编译规则并编译运行

（1）首先在配置CMakeLists.txt的编译规则有两点如下

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)    //设置 需编译的代码 和 生成的可执行文件（src之前的部分为文件名）
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})    //设置链接库

（2）执行编译

回到工作空间目录执行 catkin_make

（3）运行

source一下srtup.bash

打开ros的命令roscore

运行订阅者节点 rosrun turtlesim turtlesim_node

运行编译好的rosrun learning_topic velocity_publisher