ROS中的头文件与源文件

1. 头文件

   在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: hello.h，示例内容如下:

       #ifndef _HELLO_H
       #define _HELLO_H
   
       namespace hello_ns{
   
       class HelloPub {
   
       public:
           void run();
       };
   
       }
   
       #endif
   

   于c_cpp_properties.json文件中配置头文件

2. 可执行文件
   在 src 目录下新建文件:hello.cpp，示例内容如下:

   #include "ros/ros.h"
   #include "test_head/hello.h"
   
   namespace hello_ns {
   
   void HelloPub::run(){
       ROS_INFO("自定义头文件的使用....");
   }
   
   }
   
   int main(int argc, char *argv[])
   {
       setlocale(LC_ALL,"");
       ros::init(argc,argv,"test_head_node");
       hello_ns::HelloPub helloPub;
       helloPub.run();
       return 0;
   }
   

3. CMakeLists.txt

   需要额外配置，去掉注释即可

   include_directories(
    include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
    )
   

hello.cpp与main.cpp分开实现

在CMakeLists.txt中配置

add_library(hello
include/test_head_src/hello.h
src/hello.cpp
 )
# hello 是为库映射的名字

add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(hello
  ${catkin_LIBRARIES}
)

add_executable(main src/main.cpp)

add_dependencies(main ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})


target_link_libraries(main
  hello
  ${catkin_LIBRARIES}
)

python

import os
import sys

path = os.path.abspath(".")
# 核心
sys.path.insert(0,path + "/src/plumbing_pub_sub/scripts")

import tools

使用scripts/tools.py模块时，在文件中需要加入的如上
配置与普通python配置没有区别