参考：https://www.cnblogs.com/utank/p/11264175.html

【双堆栈指针（MSP&PSP）】

• Cortex-M3内核中有两个堆栈指针（MSP & PSP），但任何时刻只能使用到其中一个。
• 复位后处于线程模式特权级，默认使用MSP。
• 通过SP访问到的是正在使用的那个指针，可以通过MSR/MRS指令访问指定的堆栈指针。
• 通过设置CONTROL寄存器的bit[1]选择使用哪个堆栈指针。CONTROL[1]=0选择主堆栈指针；CONTROL[1]=1选择进程堆栈指针。
• Handler模式下，只允许使用主堆栈指针MSP。

【双堆栈指针在OS中的应用】
典型的OS环境中，MSP和PSP的用法如下：

• MSP用于OS内核和异常处理。
• PSP用于应用任务。

【双堆栈指针的初始化】

• 系统复位时从0x00000000处读出MSP的初始值。
• 在OS初始化时，对PSP进行初始化。

【PSP指针在不同任务间切换】

• 用任务A的SP执行入栈操作，并保存任务A的SP。
• 设置PSP指向任务B的栈空间，用任务B的SP执行出栈，随后开始执行任务B。

所以内核是PSP还是MSP总结为：

1）不使用OS时： 只用到MSP（中断和非中断都使用MSP）；
2）使用OS时（如UCOSII）： main函数和中断使用MSP； 各个Task（线程）使用PSP（即任务栈）；

当带操作系统从APP区跳转到BOOT区的时候需要将SP设置为MSP，否则在BOOT区中使用中断将会引发硬件错误！

如果在APP中打开了看门狗那么当跳转到BOOT中时也需要定时喂狗，否则会触发看门狗超时复位！