通常把需要执行命令加入到/etc/rc.local即可开机自动执行。
有时候不确定什么原因不管用（也可进一步调查原因），或使用下面这个方法：

cd /etc/init.d

#test.sh
#!/bin/bash
case "$1" in
    start)
        touch /tmp/abcd
        ;;
    stop)
        touch /tmp/abcde
        ;;
    restart)
        $0 stop
        $0 start
        ;;
    *)
        echo "Usage: $0 {start|stop|restart}"
        exit 1
        ;;
esac

sudo chmod +x test.sh
sudo ln -s jenkins.sh ../rc3.d/S95jenkins.sh

手动启动测试：
/etc/init.d/test start
/etc/init.d/test stop
ll /tmp/abc*

参考：
linux开机自动执行命令和脚本
https://neucrack.com/p/91

Linux 启动运行级别
0 - 停机模式。
1 - 单用户模式。
2 - 多用户模式。
3 - 完全多用户模式。
4 - 自定义模式。
5 - 图形化模式。
6 - 重启模式。