最近在研究gvins算法,由于使用rviz没有办法说明问题,也没有办法直观的向老板汇报;所以必须找到一个能够在地图上直接显示轨迹的工具,经调研选择了Mapviz这个工具。
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mapviz \ ros-$ROS_DISTRO-mapviz-plugins \ ros-$ROS_DISTRO-tile-map \ ros-$ROS_DISTRO-multires-image
<launch> <node pkg="mapviz" type="mapviz" name="mapviz"></node> <node pkg="swri_transform_util" type="initialize_origin.py" name="initialize_origin" > <param name="local_xy_frame" value="/map"/> <param name="local_xy_origin" value="swri"/> <!--param name="local_xy_origin" value="auto"/--> <rosparam param="local_xy_origins"> [{ name: swri, latitude: 40.10795680987424, longitude: 116.5973709962158, altitude: 2, heading: 0.0}, { name: back_40, latitude: 40.10795680987424, longitude: 116.5973709962158, altitude: 3, heading: 0.0}] </rosparam> <remap from="fix" to="/navsat/fix"/> </node> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="swri_transform" args="0 0 0 0 0 0 /map /origin 100" /> </launch>
需要注意的是:修改经纬度为测试附近的经纬度。
需要申请一个账号,并且在控制台创建应用中申请一个key。
注意:修改Base URL为:http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=375f936acc7c22013f7b7b96559094a7