Java教程

ROS rqt、rviz的使用

本文主要是介绍ROS rqt、rviz的使用,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!

首先机器人端启动摄像头。

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pc端用rqt_image_view就可以打开rqt工具,然后选择话题,就看到摄像头图像了。

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下面是compressed话题和不是compressed话题的对比,这两个话题带宽有倍数级差异。

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然后就可以用opencv做一些事情。下面这个其实就是机器人端运行几个launch文件,pc端打开工具、订阅节点。

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PC 端启动动态调参工具 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure,通过修改rgb参数,可以用来识别特定颜色。

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下面这个PC 端启动一个画圆的py文件。

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在 PC 端使用 rqt_graph 工具可以看到图像节点和话题之间的关系,可以解释上面这个图像:cv_bridge_test 节点订阅 image_raw 话题,将 image_raw 话题转换成 OpenCV 数据,然后在图像上画点。最后转换成 ROS 话题发布。

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下面这个,PC 端运行 rviz 工具,然后机器人端开激光雷达的launch文件。

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下面这个,机器人端开slam的launch文件。

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这篇关于ROS rqt、rviz的使用的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对大家有所帮助,也希望大家多多支持为之网!