文章目录

• 步骤
• • 发布者
  • • 步骤
    • • 发布者信息
      • 消息
      • 完整代码
    • 结果
    • • 优化
      • 完整代码
      • 运行结果
  • 订阅者
  • • 步骤
    • • 完整代码
      • 运行结果
      • 优化
• 缺陷

步骤

发布者

步骤

发布者信息

1.导入头文件

#include"ros/ros.h"//ros包
#include"std_msgs/String.h"//ros文本类型

2.初始化ros节点

ros::init(argc,argv,"writer");//创建节点为writer的节点

3.创建节点句柄

ros::NodeHandle nh;

4.创建发布者对象

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("article",10);//用句柄的advertise<文本类型>（“话题”,缓存个数）

消息

1.创建被发布的消息

std_msgs::String msg;//消息为文本类型

2.编写循环

while(ros::ok)//ros::ok时，ros还在运行中
    {
        msg.data = "perfect";
        pub.publish(msg);
    }

3.数据内容

msg.data = "perfect";//消息内容

4.发布数据

pub.publish(msg);//发布者对象发布数据

完整代码

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"

int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"writer");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("article",10);
    std_msgs::String msg;
    while(ros::ok)
    {
        msg.data = "perfect";
        pub.publish(msg);
    }
    return 0;
}

结果

无事发生（这是正确的因为没有编写日志内容）

如有想要打印可以在终端使用以下代码：

rostopic echo "话题名称"

结果如下，data会一直打印，成功！

优化

1.设置发布频率

ros::Rate rate(10);//一秒10次

2.消息编号与消息拼接

		std::stringstream out;//需要导入库#include<sstream>，这句一定要放在循环里，否则打印速度会有问题
        out<< num << "perfect";
        num++;

3.消息类型转换

msg.data = out.str();//把流的数据转化为字符串类型

4.用日志打印

ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());//消息类型也要转化为c_str类型

5.休眠

rate.sleep();//休眠时间 = 1/频率

完整代码

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include<sstream>

int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"writer");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("article",10);
    std_msgs::String msg;
    ros::Rate rate(10);
    
    int num = 0;
    while(ros::ok)
    {
        
        std::stringstream out;
        
        out<< num << "perfect";
        num++;
        msg.data = out.str();
        pub.publish(msg);
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}

运行结果

订阅者

步骤

1.创建订阅者对象

ros::Subscriber sub= nh.subscribe("article",10,doMsg);

2.创建回调函数

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){//常指针
    ROS_INFO("我收到:%s",msg->data.c_str());
}

3.回调函数

ros::spin();

4.设置中文可以打印

setlocale(LC_ALL,"");

完整代码

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
    ROS_INFO("我收到:%s",msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"reader");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub= nh.subscribe("article",10,doMsg);
    ros::spin();
    

    return 0;
}

运行结果

优化

我们会发现当先启动接收者，再启动发布者时，我们收到的数据并不全面。这是因为：发布者还未在 roscore 注册完毕
解决方法：在发布者里加入休眠语句

ros::Duration(3.0).sleep();//休眠三秒

成功！！

缺陷

发布者窗口无法用ctrl+c停止

这是我学习的视频教程，感谢赵虚左老师的讲课。
​www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=20

如有错误，敬请指正，欢迎交流，谢谢♪(･ω･)ﾉ