C/C++教程

ROS2的C++包

本文主要是介绍ROS2的C++包，对大家解决编程问题具有一定的参考价值，需要的程序猿们随着小编来一起学习吧！

Package组成

  1. 源码
  2. 编译配置文件
  3. 包管理文件
package_name 源码文件夹 src 编译配置文件 CMakeLists.txt 包管理文件 package.xml

源码

源码（可以有很多）一般放置在src的文件夹内，其中应该包含了可以执行的代码

编译配置文件

CMakeLists.txt里面存放了包的各个节点的入口位置
可执行文件与其依赖的包

add_executable(wang2_node src/wang2.cpp)
ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp)

选择编译的节点

install(TARGETS
  wang2_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

包管理文件

指明了各种依赖文件、编译类型

这篇关于ROS2的C++包的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对大家有所帮助，也希望大家多多支持为之网！
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