安装秘钥：

sudo apt-get update && sudo apt-get install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

添加权限：

sudo sh -c 'echo "deb http://repo.ros2.org/ubuntu/main xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

安装ROS2包：

这个安装不包括和ROS1的链接包以及Turtlebot2功能包（因为需要提前安装ROS1 Kinetichttp://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic版本）如果已经安装Kinectic版本这么安装也可以，最后再安装这两个功能包

sudo apt update
sudo apt install `apt list ros-ardent-* 2> /dev/null | grep "/" | awk -F/ '{print $1}' | grep -v -e ros-ardent-ros1-bridge -e ros-ardent-turtlebot2- | tr "\n" " "`

环境设置：

source /opt/ros/ardent/setup.bash

如果已经安装了Python可以直接用：

source /opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash

安装后，如果需要链接ROS1可以安装ros1bridgehttps://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md#build-the-bridge-from-source功能包，需要用到Turtlebot2安装turtlebot2的功能包：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-ardent-ros1-bridge
#链接ROS1的bridge功能包
sudo apt-get install ros-ardent-turtlebot2-*
#turtlebot2相关功能包

注意：

如果你将source /opt/ros/ardent/setup.bash或source /opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash也放入.bashrc文件中，将会和ROS1冲突，如果运行ROS1需要手动运行source /opt/ros/kinetic/setup.bash命令。

当安装结束后，可以应用

#打开一个新的终端
. ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
#打开一个新的终端
. ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

测试是否安装成功。

测试是否与ROS1链接成功可以使用https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md#example-1-run-the-bridge-and-the-example-talker-and-listener进行测试。

由于能力问题，本人使用的Building from source方式没有安装成功。所以只提供这一种安装成功的方法。如果大家有兴趣可以链接[4]中使用Building from source方法安装。

参考网站：

[1]https://github.com/ros2/ros2/wiki/Linux-Install-Debians#setup-sources

[2]https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md#build-the-bridge-from-source

[3]http://www.guyuehome.com/823

[4]https://github.com/ros2/ros2/wiki/Installation
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