设置源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在软件更新中设置阿里云的源

设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件源：

sudo apt update

开始安装啦：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

以上参考：古月居 https://www.guyuehome.com/9154

配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装构建依赖

首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

安装rosdep

sudo apt install python3-rosdep

初始化rosdep（需要合理上网）

sudo rosdep init
rosdep update

测试 小海龟

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)
rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

【参考：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/12-roskai-fa-gong-ju-an-zhuang/124-an-zhuang-ros.html】