0 简介

Turtlebot是一种室内移动机器人，搭载激光传感器，使机器有精确的距离感知能力。通过搭建仿真环境，可以在没有硬件支持的情况下进行仿真和编程，并熟悉ros系统。环境使Ubuntu16.04，安装的是对应的Ros Kinetic。很多网上的教程Turtlebot针对的都是indigo，如使用Kinetic需要做很多修改，现记录turtlebot3仿真搭建教程，转载时请标注来源。

1 安装

TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3，所以先安装turtlebot3。

1.1 安装turtlebot3

（部分参考通过Gazebo仿真学TurtleBot3（二）——环境搭建）
安装turtlebot3使用下载源码进行catkin_make的方式进行，其中包括两个包：

• turtlebot3_msgs
• turtlebot3

代码如下：

 cd ~/catkin_ws/src
 git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
 git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
 cd ..
 rosdep install --from-paths src -i -y

至此，安装turtlebot3步骤完成

1.3 安装TurtleBot3 Simulation  仿真环境

 git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

1.4 编译

catkin_make

Make后，请source一下bash文件

source ./devel/setup.bash

如果catkin_make完成没有任何错误，使用TurtleBot3的准备将完成。编译成功后记得source一下这些rospack才会生效。

然后还要设置一下turtlebot3的类型,

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

2、打开仿真世界

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

建完图后：

rosrun map_server map_saver -f ~/map

3.导航：

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

后面的map_file:=是你的地图路径