“向前的人，”

• 本节简介
• 流程
• • 1.创建功能包，
  • 2. urdf文件
  • 3.launch文件
• 效果展示

本节简介

本节实现，创建功能包，添加依赖，写launch文件，运行launch文件来启动gazebo的简单流程，urdf文件，沿用上一节的矩形文件。

1. 延用工作空间test2_ws;
2. 功能包demo4_urdf_gazebo存放代码；
3. urdf的代码放在demo4_urdf_gazebo/urdf/urdf/urdf_gazebo_1helloworld.urdf;
4. launch文件存放在demo4_urdf_gazebo/launch/urdf_gazebo_1helloworld.launch;

流程

1.创建功能包，

打开和demo3同级的src目录，终端键入：

catkin_create_pkg demo4_urdf_gazebo urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins

设置几个子文件夹以及创建urdf文件和launch文件(使用了tree工具，蓝色代表文件夹)如下：

2. urdf文件

源码如下，命名如上：

<robot name="robot">
    <link name="base_link">

        <visual>
            <geometry>
                     <box    size="0.5 0.3 0.1"  />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material   name="yellow" >
                    <color rgba="0.5 0.3 0 0 0.5"   />
            </material>
        </visual>

        <collision>
                <geometry>
                     <box    size="0.5 0.3 0.1"  />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </collision>

        <inertial>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />  
                <mass value="2" />
                <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
        </inertial>
    </link>
    <gazebo reference="base_link">
            <material>Gazebo/Red</material>
    </gazebo>
</robot>

3.launch文件

源码如下，命名如上：

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find demo4_urdf_gazebo)/urdf/urdf/urdf_gazebo_1helloworld.urdf" />

    <!-- 启动 gazebo的仿真世界环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

• 第一句，加载参数服务器；
• 第二句，调用roslaunch gazebo_ros empty_world.launch创建一个初始环境；
• 第三句，实际上是rosrun gazebo_ros spawn_model -urdf…显示机器人模型。

效果展示

运行launch文件即可看到如下效果：