ROS机器人操作系统查看机械臂当前位姿
目录

        1、总述
        2、Moveit！的命令行工具
            2.1 启动MoveIt! 仿真环境接口，即自己使用的机械臂模型
            2.2 启动moveit_commander命令行接口
            2.3 与机械臂的move_group节点建立连接
        3、Rviz 中查看

1、总述

众所周知，我们在使用ROS中自带的Moveit！，通过逆解来对机械臂进行运动规划时候，需要给机械臂输入末端的位置和姿态，其中位置是用x，y，z坐标来表示，姿态是使用四元数来表示。
与此同时还要根据机械臂目前的状态得到当前位姿，可以使用Moveit的命令行工具或者直接在Rviz中查看。
2、Moveit！的命令行工具
2.1 启动MoveIt! 仿真环境接口，即自己使用的机械臂模型

roslaunch xxx demo.launch

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在这里插入图片描述
2.2 启动moveit_commander命令行接口

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

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在这里插入图片描述
2.3 与机械臂的move_group节点建立连接

use <group name>

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注：为自己程序中设置的，这里是arm
现在就可以在此节点上执行命令了，current命令将会返回运动组的当前状态。其中包括关节的状态（关节1, 2, 3, ……）和末端的状态（px, py, pz, ox, oy, oz, ow)
在这里插入图片描述
3、Rviz 中查看

在Rviz中查看末端执行器的位置姿态。打开连接树：【MotionPlanning】->【Scene Robot】->【Links】，可以查看每个连杆的位置姿态。
在这里插入图片描述
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