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《论文笔记》Cooperative Multi-Robot Monocular-SLAM using Salient Landmarks

本文主要是介绍《论文笔记》Cooperative Multi-Robot Monocular-SLAM using Salient Landmarks,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!

时间:2009

作者:

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创新点:

  提出新的理论框架——基于视觉的多robot(文章以2个robot为例)协同SLAM
初始条件:两robot(配置单目摄像机及自身EKF-SLAM算法),不需要robot之间相互了解初识位置
  salient landmark:指robot探测的标志性物质,本文有两种1)门牌(doorplate) 2)垂直的线

文章行文结构:

  背景介绍→单robot检测模型→多robot联合模型→实验

通信模型(文中没有具体提及通信模型,这是按照猜测构建):

  一个server+多个agent
  各agent运行单独SLAM进程构建自身local map,时刻传输至server。server运行detect进程和merge进程,完成多local map间识别和融合。可能是单向传输,可能server会反馈agent强化local map。

系统结构:

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  特征提取分两部分
  1)利用PHT检测垂直线+利用KLT进行垂直线的匹配(匹配双方是generated line image和observed line image)——对应垂直线特征
  2)利用CAMSHIFT(提取显著特征)+OCR进行颜色门牌的识别——对应门牌特征

  局部地图合成分两种情况讨论
  1)robot之间相互检测到
  2)robot之间没有相互检测到,但从不同的local map中提取了相同门牌号
  在robot没有相互检测且没有共同门牌时,单独运行SLAM算法构建局部地图。发生合并条件时按照情况进行地图合并,形成global map。
  global map的优化(减少merged map的水平误差),对应两种条件
  1)robot之间若相互检测到,使用landmark信息强化global map
  2)robot之间没互相检测到,从local map中提取相同门牌号。按照信息,规划路径至同一目的地。等待重合后,利用各自local map交换信息,形成global map

实验(对应两种情况):

  1)相互检测到:
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  2)没有相互检测,但识别公共门牌:
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局限性:

  本篇文章讨论的场景是走廊环境,有足够的特征可提取,特别是门牌特征过于明显。条件较为理想,不适用于复杂环境。

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