Ubuntu18.04使用速腾16线激光雷达RS-16测试3D建图算法 A-LOAM 的使用

• • 1. 新建ROS工程目录文件夹，下载源码进行编译
  • 2. 下载数据集进行测试
  • 3. 使用速腾16线激光雷达RS-16进行3D建图算法A-LOAM的使用
  • • 3.1 下载rs雷达话题转velodyne雷达话题源码
    • 3.2 连接雷达，进行数据测试

运行环境

• Linux：Ubuntu18.04
• ros：Melodic
• Ceres Solver 2.0.0（Ubuntu18.04安装Ceres）
• PCL 1.8.1（Ubuntu系统的PCL、Eigen卸载和安装）
• 测试使用 Ubuntu18.04 + ROS Melodic 搭建 LOAM 的3D建图过程中没有测试成功
  遇到的报错原因[multiScanRegistration-2] process has died，经过对 PCL库 和 Eigen库 的版本升降也没有成功

1. 新建ROS工程目录文件夹，下载源码进行编译

• 新建工程文件

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_make

• 下载源码，进行编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
cd ../
catkin_make
source /devel/setup.bash

2. 下载数据集进行测试

数据集名字：nsh_indoor_outdoor.bag，大小：780M左右
数据集下载地址：https://drive.google.com/file/d/1s05tBQOLNEDDurlg48KiUWxCp-YqYyGH/view

运行rosbag play命令进行测试数据集，其中<YOUR_DATASET_FOLDER>是下载对应数据集包的文件位置

source /devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
rosbag play <YOUR_DATASET_FOLDER>/nsh_indoor_outdoor.bag

运行数据集的测试结果，其中绿色线为雷达的行进轨迹线

3. 使用速腾16线激光雷达RS-16进行3D建图算法A-LOAM的使用

3.1 下载rs雷达话题转velodyne雷达话题源码

• 方法一：
  下载地址：https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
  并编译，可放在同个工作空间编译

• 方法二：使用 git 下载

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
cd ../
catkin_make

3.2 连接雷达，进行数据测试

source /devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZIRT
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

测试结果图如下：

• 参考链接
• （记录）配置并运行A-LOAM（Ubuntu18.04+ROS Melodic
• 七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—速腾Robosense-16线雷达室内建图