C/C++教程

2、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法A-LOAM的使用(Ubuntu18.04 + ROS Melodic)

本文主要是介绍2、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法A-LOAM的使用(Ubuntu18.04 + ROS Melodic),对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!

Ubuntu18.04使用速腾16线激光雷达RS-16测试3D建图算法 A-LOAM 的使用

    • 1. 新建ROS工程目录文件夹,下载源码进行编译
    • 2. 下载数据集进行测试
    • 3. 使用速腾16线激光雷达RS-16进行3D建图算法A-LOAM的使用
      • 3.1 下载rs雷达话题转velodyne雷达话题源码
      • 3.2 连接雷达,进行数据测试


运行环境

  • Linux:Ubuntu18.04
  • ros:Melodic
  • Ceres Solver 2.0.0(Ubuntu18.04安装Ceres)
  • PCL 1.8.1(Ubuntu系统的PCL、Eigen卸载和安装)
  • 测试使用 Ubuntu18.04 + ROS Melodic 搭建 LOAM 的3D建图过程中没有测试成功
    遇到的报错原因[multiScanRegistration-2] process has died,经过对 PCL库 和 Eigen库 的版本升降也没有成功

1. 新建ROS工程目录文件夹,下载源码进行编译

  • 新建工程文件
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_make
  • 下载源码,进行编译
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
cd ../
catkin_make
source /devel/setup.bash

2. 下载数据集进行测试

数据集名字:nsh_indoor_outdoor.bag,大小:780M左右
数据集下载地址:https://drive.google.com/file/d/1s05tBQOLNEDDurlg48KiUWxCp-YqYyGH/view

运行rosbag play命令进行测试数据集,其中<YOUR_DATASET_FOLDER>是下载对应数据集包的文件位置

source /devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
rosbag play <YOUR_DATASET_FOLDER>/nsh_indoor_outdoor.bag

运行数据集的测试结果,其中绿色线为雷达的行进轨迹线
在这里插入图片描述


3. 使用速腾16线激光雷达RS-16进行3D建图算法A-LOAM的使用

3.1 下载rs雷达话题转velodyne雷达话题源码

  • 方法一:
    下载地址:https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
    并编译,可放在同个工作空间编译

  • 方法二:使用 git 下载
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
cd ../
catkin_make

3.2 连接雷达,进行数据测试

source /devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZIRT
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

测试结果图如下:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述


  • 参考链接
  • (记录)配置并运行A-LOAM(Ubuntu18.04+ROS Melodic
  • 七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—速腾Robosense-16线雷达室内建图

这篇关于2、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法A-LOAM的使用(Ubuntu18.04 + ROS Melodic)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对大家有所帮助,也希望大家多多支持为之网!