文章目录

• 前言
• 一、基础步骤
• 二、具体实现
• • 1 安装Ubuntu20.04
  • • 1.1 硬件
    • 1.2 Ubuntu20.04镜像
    • • 1.2.1下载Ubuntu-20.04-desktop-amd64.ios
      • 1.2.2 制作启动盘
      • 1.2.3 磁盘分区
    • 1.3 安装Ubuntu
• 总结

前言

前两天开了SLAM的新坑，简单记录一下在计算机中配置环境与简单仿真的过程和问题。
本文介绍如何在已经安装win10操作系统的电脑上安装Ubuntu20.04双系统。

• SLAM入门一条龙（二）：安装ROS Noetic并运行“小乌龟”程序
• SLAM入门一条龙（三）：安装Turtlebot3并运行SLAM例程仿真

一、基础步骤

SLAM(simultaneous localization and mapping)，即实时定位与地图构建。可以简单理解为机器人在未知环境的未知位置，通过感知设备（单目相机、深度相机、雷达、激光雷达、声呐等）与自身移动描绘出周围环境的地图，以供自身决策。

具体实现步骤如下：

1. 安装Ubuntu 20.04
2. 安装ROS-Noetic 开发环境
3. 创建工程并配置Turtlebot3并仿真例程

二、具体实现

1 安装Ubuntu20.04

本文是在Win10的电脑上安装Unbuntu20.04双系统，前期准备如下。

1.1 硬件

（1）一台电脑（有空余磁盘空间）
（2）一个不少于16G的空U盘，用来制作Ubuntu启动盘（系统安装盘）

1.2 Ubuntu20.04镜像

1.2.1下载Ubuntu-20.04-desktop-amd64.ios

镜像可以通过Ubuntu官网进行下载：

• 官方网址：https://cn.ubuntu.com/download

点击Ubuntu桌面系统—Ubuntu 20.04.3 LTS（右侧下载）

1.2.2 制作启动盘

使用UltralSO制作U盘启动盘

• 下载链接：https://pan.baidu.com/s/1xuPeXtKdh8TZQC6uXYlxPA
  提取码：oomt
• 打开UtralSO，点击 >“文件”>“打开”，选择刚刚下载的UUbuntu的ios文件，打开

如上图所示

• 点击 >“启动”>“写入硬盘镜像”，硬件驱动盘选择你准备好的空U盘，写入
  （记得对U盘中的内容进行备份，上述操作会格式化U盘）

打开U盘即可看到做好的系统安装程序

1.2.3 磁盘分区

• 右键桌面的“此电脑”，选择“管理”，进入后点击左侧“磁盘管理”如下图所示

• 选择一个有空余空间的磁盘，点击 “右键”>“压缩卷”，输入需要的空间大小

1.3 安装Ubuntu

• 重新启动电脑，进入BIOS设置U盘为启动盘，具体操作根据自己电脑的主板为主

随后具体安装步骤可参考这位B站up主的视频，网上也有很多教程

• 视频链接：【ubuntu20.04】10分钟win10安装ubuntu20.04双系统（无需Bios设置）

关于磁盘的常见问题：
（1）如果重启后无法检测到分区设置的空余空间（只能检测到整个硬盘），可能是因为之前对磁盘进行过分区合并等操作，导致磁盘变成了“动态盘”，Ubuntu安装程序就无法检测到你的分区。

解决方法：可以使用“分区助手”修改磁盘类型，具体方法可以网上搜一搜

• 傲梅分区助手：https://pan.baidu.com/s/1GOGPv4EN2EDI1D9UUREhhA
  提取码：d81f

（2）网上很多大佬们都会对Ubuntu系统进行详细的分区，建议新手第一次安装不进行分区，只设置一个根目录：

总结

以上就是在计算机上安装双系统Ubuntu20.04操作系统的步骤，重点需要注意选择Ubuntu版本以及磁盘的分区，下一篇介绍在Ubuntu中安装ROS Neotic。

• SLAM入门一条龙（二）：安装ROS Noetic并运行“小乌龟”程序
• SLAM入门一条龙（三）：安装Turtlebot3并运行SLAM例程仿真