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Arduino结合PID控制算法实现跟随运动

本文主要是介绍Arduino结合PID控制算法实现跟随运动,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!

Arduino是很火的开源硬件平台之一,今天利用Arduino结合PID控制算法来实现位置跟随运动。

实验初步硬件平台如下:

 

位置检测元件使用的是一个夏普红外传感器,其技术规格如下所示

  • 信号类型:模拟输出
  • 探测距离:4-30cm
  • 工作电压:4.5~5.5V
  • 标准电流:33mA
  • 接口类型:PH2.0-3P
  • 最大尺寸:40x20x13.5 mm

由于位置传感器输出的是模拟量,需要在通过Arduino接收后再转化为数字量,使用的Arduino UNO如下图所示, 

 

传感器的输出量的参考转换代码如下

void loop ()

{

uint16_t value = analogRead (pin);       

if (value < 16) 

value = 16;

distance= 2076.0 / (value - 11.0);}

其中pin为模拟量输入引脚号(A0-A5),distance为转换成的数字量。

PID算法

作为一名电子从业者,应该都对PID算法不陌生,作为改变世界的十大算法之一,也许只有你自己接触后,才会有更深的体会。笔者认为,PID算法能够使闭环控制系统能够更快更好的实现我们的预期功能,先介绍下我们的算法原型:

 

上面所示的是PID控制原理框图,我们需要将其在程序中离散化

 

 

这样看似高深的东西可以简化为每次采样完成后的计算输出,我们计划采用u作为控制器的控制量,控制电机的转动,电机的输出速度与输入电压成正比例关系,拟采用电机转动的位置来模拟最终的调节量,如果传感器检测到目标位置,电机将停止转动。

基于Arduino的PID测距控制(二)

在上期的blogger中,笔者讲述了如何使用Arduino和夏普红外传感器来检测距离。并就PID的基本理论进行阐述。在本期blogger中,笔者将以电机的控制电压量变化演示如何实现PID反馈闭环控制。

下图是控制原理框图

 

 

由于不知道控制对象具体的理论传递函数,我们在进行PID参数的选取时进行了若干次的尝试,直到相对满意时为止。

如何定义一个ms采样周期?

Arduino的millis()函数能够获取arduino从开始运行到现在的程序之后的毫秒数,返回值为unsignd long型。通过设置一个timechang=now-lasttime,阈值设为100时,即表示100ms的时间间隔。

定义采样周期计算Arduino的输出值

那么如何将PID计算输出呢?

   up=Kp*error;

   ud=Kd*(error-error_1)/Ts;

   ui=ui_1+Ki*error*Ts;

输出u=up+ud+ui,Ts表示采样周期,error为当前检测到距离距离目标位移的差值,而error_1为上一次采样的差值,这样既可以将上期bloggger中的离散控制算法转换为C语言。

监控Arduino的控制量

通过Serial.print (),通过Arduino的Serial Monitor显示出来。

 

 

 

 

 

这篇关于Arduino结合PID控制算法实现跟随运动的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对大家有所帮助,也希望大家多多支持为之网!