https://www.rs-online.com/designspark/intel-realsense-d455-jetson-nanopython-1-cn

Jetson Nano 使用 RealSense Viewer

首先安装相关软件，先注册服务器的公用密钥，每组D455公用密钥相同。

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

　　Ubuntu 18 LTS：

 sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

　　安装相关资源：

$ sudo apt-get install librealsense2-dkms
$ sudo apt-get install librealsense2-utils

　　开启RealSense-Viewer确认是否能抓到D455：

realsense-viewer

RealSense Viewer

注意接下来介绍的画面是Windows的窗口，功能都一样只差在没有预设人脸及年龄辨识！先将所有的模块都打开来看，分别是深度模块 (Stereo Module)、RGB摄影机 (RGB Camera)、动作感测模块 (Motion Module)，右上角有3D、 2D两种模式可以选择，这边我转换成2D的模式，最后可以看到总共有4个画面出来，左上是深度摄影机的信息、左下是RGB、右上右下分别是陀螺仪及加速度计。

Viewer的Windows版本已经有内建人脸辨识以及年龄侦测，蛮准也蛮好玩的，经实测侧脸年龄都比较高，顺便让大家看看同事们认真工作的样子：

 在2D模式下，右边的刻度是深度，越大则越远，单位是 meters (m)；而鼠标指到的位置会在左下角显示深度信息。

接着切换到3D模式，我稍微测了一下最短距离，大概是0.3XM左右，其实比表定的0.4M还小一些；最远距离的话就如规格所示，大约4M。

功能的部分，上方这些基本款的话，只有Shadow、Measure、Export可以玩

其中Shading有三种模式可以更换，可以找到自己喜欢、适合的风格，第二、三的风格差别在于有光线纹路 (?)

Measure的部分则是测量距离，蛮有趣的，准度的话我实际测试如下，可以参考一下，准确度确实蛮高的。

测量结果为 16.8	测量结果为 17

可以在左侧开关开启RGB的传感器，让深度加上色彩

除此之外，还可以调整模式，可以注意手部的部分会很明显感受到差异。

custom	high acc

Python Example ( pyrealsense2 )

接着利用Jetson Nano 测试一下python的程序，首先要先安装 pyrealsense2，但是在Nano中没办法直接在PyPI中安装 (因为核心是Arrch) 所以要去找源码来建构才行，第一步先将librealsense的github下载下来：

$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

　　确认Ubuntu 的apt-get版本式最新的：

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

　　安装相依套件：

sudo apt-get install python3 python3-dev

透过CMake建置，并将其针对Python3的环境进行编译：

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6
$ make -j5
$ sudo make install

更新您的PYTHONPATH环境变量：

 export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib

　　接着可以导入函式库，基本上没报错就没问题了：

$ python3
>> import pyrealsense2 as rs

　　如果你导入函式库没问题但是执行程序遇到问题 no attribute 'pipeline’ 只需将wrappers/python/pyrealsense2/__init__.py 放到pyrealsense2的安装路径底下即可：

$ python3
>> import pyrealsense2 as rs
>> rs.__path__
[‘/usr/lib/python3/dist-packages/pyrealsense2’]

取得到 pyrealsense2 的位置之后再将 __init__.py 复制过去

$ sudo cp __init__.py /usr/lib/python3/dist-packages/pyrealsense2

这样就完成 pyrealsense2 的套件安装了，我们尝试几个范例程序看看：

1、python-tutorial-1-depth.py
这是最基础的程序，可以从这里了解怎么开启影像串流，除此之外Intel还很特别的设计了ASCII艺术形式在终端机种显示图像，算法还蛮简单的可以去了解看看。

2、opencv_pointcloud_viewer.py

透过OpenCV来显示有两个范例，差异不大！这边提供点云的范例给大家，近两年也越来越多人在点云方面去做深度学习的应用跟训练。

3、depth_auto_calibration_example.py

这是自动去背的案例，相当的有趣。