| 大纲

内存操作函数介绍：

1.memcpy (memory copy)

2.memcmp(memory compare)

3.memset(memory set)

4.malloc(memory allocation)

1.memcpy

     void* memcpy(void* destiny，void*source，unsigned  length);

      \brief：拷贝source中前 length的字节到destiny中。

      \para：destiny：复制的对象。

                  source：被复制的对象。 

                 length：字节的长度

      \retval: 返回 destiny 的地址

应用：常常用于通讯中数据的收发，如在CAN总线中收发报文，接收和发送都使用同一个数组

把数据拷贝到相应的变量中实现内存块的复制,为什么要复制，因为接受到消息接受的是一个局

部变量，我们想要实现收发，就要把变量发到公共的全局变量之中。

2.memset

extern void *memset(void *buffer,   int c,   int count);

常常用于结构体或数组的初始化，如在嵌入式行业中，对GPIO等外设参数进行初始化操作

fg1：

struct vary

{

      uint8_t   a;

      uint16_t b;

      uint32_t c;

}vary1;

memset(&vary1 , 0l, sizeof(vary1));     // 表示对结构体vary1的所有内存块进行清零操作。

3.memcmp

       int memcmp  (void* desiny  ,  void*source,   unsigned char length);

      \brief：比较数据是否相同

      \para：destiny 和source 都是比较对象， length表示比较的字节的长度

      \retval: 相同返回0，destiny>source ,不同：大于0的数;  destiny<source   小于0的数

实际应用：在进行CAN总线通讯时候，CANopen协议层角度，当然节点工作在工作模式heartbeat.buf[0]=0x05,

从机PDO工作在事件触发模式下（event trigger），配合禁止时间（inhibit time），如果数据发生变化就会发送

TPDO报文到上位机，从机如何知道自己数据变化,就是比较原先的数据和现在的数据是否变化。

首先上机节点工作在工作模式（0x05），对TPDO进行初始化拷贝赋值，这个时候记录时间和事件的时间戳。

直接判断时间模式中时间是否到，和事件模式中时间有没有到。一个轮回后，第二次进行模式时候首先判断

数据是否产生变化，然后再判断时间有没有变化。以及考虑时间模式触发下后，需要将所有模式的时间戳重新

更新，并将事件模式的禁止时间重新更新。

       以上谈到多变量问题，这个在设计TPDO结构体的时候就需要考虑到。

4.malloc

       void* malloc(size_t size);

      \brief：为指定变量分配内存空间，并返回一个指向它的指针。

      \para：size是内存块大小，以字节为单位。

      \retval: 返回一个指针，指向已经分配大小的内存。如果请求失败，则返回NULL.

fg1：

int *a = malloc（10）；      //指针指向一个内存为10个字节的地址。

应用：  CANopen协议栈的建立

//伪代码

CANOPEN_processstack
{
    if(启动标志)
    {
        if（心跳节点.buff[0]==0x00） 
        {
        //1.记录心跳时间戳=心跳时间+设备地址偏移+系统滴答；
        //2.发送心跳包
        成功继续
        不成功return 1； 
        }
        3、选择启动模式
        3.1启动
        心跳节点.buff[0]=0x05;
        TPDO初始化，配置相应的时间戳，状态标志位，以及要发送的信息到buf中
        3.2预先启动
        心跳节点.buff[0]=0x7f;    
    } 
    
    //TPDO有两种工作模式
    //1.inhibit mode  事件触发方式，数据发生变化，并且发送的时间间隔有限制 
    //2.event time  时间触发，时间到就发送消息 
    
    //1.event time mode
        1.判断时间到没到
        2.到了就发送消息，并且将所有模式的时间置位，并设置标志位，防止禁止时间限制
    //2.inhibit time mode
        1.第一次的时候判断时间到没到，到了就发送（第一次数据是新的）
        2.以后每次都判断数据是否变化，
        //这里用到memcmp进行数据块的比较 
        3.如果发生变化，就拷贝数据给TPDO.buf中，然后发送报文 
    
    //心跳模式     
    1.判断心跳是否工作在0x05状态
    2.判断心跳时间是否超出 
    3.发送报文
    4.更新心跳报文的时间戳 
    
    return 1； 
    } 
}
 } 

时间：2021-11-05  20:55:56