一、openvpn自启动

在Ubuntu上，您放置在名为/etc/openvpn/$NAME.conf的文件中的任何VPN配置都将自动启动。

因此，您要做的就是将client.ovpn复制到/etc/openvpn/client.conf。我建议您还将client.conf中的绝对路径用于所有键，脚本等。

当然，您可能需要仔细检查/etc/default/openvpn文件。默认情况下，它将自动启动所有VPN，但AUTOSTART值可能已更改为none，或者是要自动启动的特定配置的列表。

设置自启动：

将xxx.ovpn放置到/etc/openvpn文件夹中，然后改名为xxx.conf，即可实现开机自启动openvpn。

取消自启动：

也就是说修改/etc/default/openvpn中，将AUTOSTART的参数改为“none”就可以取消openvpn的自启动。

参考：https://ubuntuqa.com/article/10000.html

二、nvidia xavier agx的自启动

参考：jetson agx xavier 设置上电自启动_weixin_48136049的博客-CSDN博客 

三、ROS程序的自启动

使用robot_upstart软件包

首先安装：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-upstart

只测试过melodic版本。

由于需要运行rosrun，首先打开roscore

将需要启动的所有ROS节点集中写到一个launch文件

然后装载所需要的launch：

rosrun robot_upstart install miiboo_bringup/launch/myrobot.launch \
--job myrobot \
--interface wlan0 \
--logdir ~/myrobot.log

--job指定任务的别名

--interface指定网络接口，一定要设置，不然无法实现多机ROS通信--logdir指定日志存放目录

启动、重启、停止任务

（1）启动任务

sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start myrobot

（2）重启任务

sudo systemctl restart myrobot

（3）停止任务

sudo systemctl stop myrobot

（4）卸载

roscore && rosrun robot_upstart uninstall myrobot

（5）删除日志

sudo rm -rf ~/myrobot.log

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/163048849

四、任意程序的自启动

1、切换到目录/lib/systemd/system，创建一个aatest.service。

2、Root权限下编辑该service文件：/bin/bash /home/nvidia/mttcantest为要启动的bash脚本路径，完成后保存。

[Unit]
Description=aatest

[Service]
ExecStart=/bin/bash /home/nvidia/mttcantest
Type=oneshot
#Restart=on-failure

[Install]
WantedBy=multi-user.target

设置服务自动启动，期间需要输入密码。

$ systemctl enable aatest.service

​ 设置成功时，会自动创建符号链接，如上图。

如需禁用自动启动，输入以下命令：

$ systemctl disable aatest.service

切换到/etc/systemd/system/multi-user.target.wants 目录下查看相关服务链接是否删除。删除即成功。

reboot重新启动系统，服务生效。
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原文链接：https://blog.csdn.net/qq_38212787/article/details/116273724

一些例子，看来service的功能还是很强大的，可以检查网络然后执行代码，还可以重新启动。

nano /lib/systemd/system/xx.service

[Unit] 
Description=Check GPU INFO by chenwei   # 服务描述 
Wants=network-online.target             # 服务依赖于网络 
After=network-online.target 
 
[Service] 
Type=simple 
ExecStart=/root/shell/agent/chkgpu      # 服务开启时执行脚本 
ExecReload=/bin/kill -HUP $MAINPID      # 服务重新加载时执行脚本 
RestartSec=5s                           # 自动启动间隔时间 
Restart=on-failure                      # 在什么情况下会自动重启 
 
[Install] 
WantedBy=multi-user.target   
 
[Unit] 
Description=Advanced key-value store 
After=network.target 
 
[Service] 
Type=forking 
ExecStart=/usr/local/redis/bin/redis-server /usr/local/redis/etc/redis.conf 
ExecStop=/bin/kill -s TERM $MAINPID 
PIDFile=/var/run/redis_6379.pid 
Restart=always 
RestartSec=5s 
Restart=on-failure 
 
 
[Install] 
WantedBy=multi-user.target 
Alias=redis.service 

五、强大的systemctl

在使用中发现很多的自启动都涉及到systemctl工具，所以进行一个研究。

参考：linux systemctl 命令 - sparkdev - 博客园

常用：

sudo systemctl start/restart xxx.service
sudo systemctl stop xxx.service
sudo systemctl enable xxx.service
sudo systemctl status xxx.service

sudo systemctl daemon-reload # 重新加载

5.1 含义

5.1.1 命令格式

systemctl 提供了一组子命令来管理单个的 unit，其命令格式为：

  systemctl [command] [unit]
command 主要有：
start：立刻启动后面接的 unit。
stop：立刻关闭后面接的 unit。
restart：立刻关闭后启动后面接的 unit，亦即执行 stop 再 start 的意思。
reload：不关闭 unit 的情况下，重新载入配置文件，让设置生效。
enable：设置下次开机时，后面接的 unit 会被启动。
disable：设置下次开机时，后面接的 unit 不会被启动。
status：目前后面接的这个 unit 的状态，会列出有没有正在执行、开机时是否启动等信息。
is-active：目前有没有正在运行中。
is-enable：开机时有没有默认要启用这个 unit。
kill ：不要被 kill 这个名字吓着了，它其实是向运行 unit 的进程发送信号。
show：列出 unit 的配置。
mask：注销 unit，注销后你就无法启动这个 unit 了。
unmask：取消对 unit 的注销。

5.1.2 status 打印信息的解读
输出内容的第一行是对 unit 的基本描述。
第二行中的 Loaded 描述操作系统启动时会不会启动这个服务，enabled 表示开机时启动，disabled 表示开机时不启动。而启动该服务的配置文件路径为：/lib/systemd/system/prometheus.service。
第三行 中的 Active 描述服务当前的状态，active (running) 表示服务正在运行中。如果是 inactive (dead) 则表示服务当前没有运行。后面则是服务的启动时间。
第四行的 Docs 提供了在线文档的地址。
下面的 Main PID 表示进程的 ID，接下来是任务的数量，占用的内存和 CPU 资源。
再下面的 Cgroup 描述的是 cgrpup 相关的信息，笔者会在后续的文章中详细的介绍。
最后是输出的日志信息。

关于 unit 的启动状态，除了 enable 和 disable 之外还有：
static：这个 unit 不可以自己启动，不过可能会被其它的 enabled 的服务来唤醒。
mask：这个 unit 无论如何都无法被启动！因为已经被强制注销。可通过 systemctl unmask 改回原来的状态。

关于 unit 的运行状态 Active，除了 active 和 inactive 之外还有：
active (exited)：仅执行一次就正常结束的服务，目前并没有任何程序在系统中执行。举例来说，开机或者是挂载时才会进行一次的 quotaon 功能，就是这种模式！ Quotaon 不需要一直执行，只在执行一次之后，就交给文件系统去自行处理。通常用 bash shell 写的小型服务，大多是属于这种类型。
active (waiting)：正在执行当中，不过还再等待其他的事件才能继续处理。举例来说，打印的相关服务就是这种状态。

5.1.3 关于enable和disable的使用
比如我们为 prometheus 服务创建了配置文件 /lib/systemd/system/prometheus.service，然后执行 enable 命令：
$ sudo systemctl enable prometheus.service
所谓的 enable 就是在 multi-user.target.wants 下面创建了一个链接文件：
至于为什么会链接到 multi-user.target.wants 目录下，则是由 prometheus.server 文件中的配置信息决定的。

5.1.4 查看 unit 的配置
使用 show 子命令可以查看 unit 的详细配置情况：
$ sudo systemctl show prometheus.service
这里的输出非常多，主要是很多的默认设置也都显示出来了。

5.1.5 注销与反注销 unit
如果我们想暂时的禁用某个 unit，比如 prometheus.service，可以注销这个 unit，注销之后就无法再启动这个服务了：
$ sudo systemctl mask prometheus.service
从上图中的输出我们可以看到，所谓的注销就是把 prometheus.service 文件链接到 /dev/null 这个空设备中去了。所以就无法再启动该服务了。下面我们尝试执行一次反注销：
$ sudo systemctl unmask prometheus.service
unmask 操作就是删除掉 mask 操作中创建的链接。

5.2 查询

5.2.1 
sudo systemctl list-unit-files
列出所有启动项

systemctl 提供了子命令可以查看系统上的 unit，命令格式为：
systemctl [command] [--type=TYPE] [--all]
command 有：
list-units：列出当前已经启动的 unit，如果添加 -all 选项会同时列出没有启动的 unit。
list-unit-files：根据 /lib/systemd/system/ 目录内的文件列出所有的 unit。
--type=TYPE：可以过滤某个类型的 unit。
不带任何参数执行 systemctl 命令会列出所有已启动的 unit：

5.2.2 查看加载失败的 unit
如果发现某个 unit 不工作，可以查看是否有 unit 加载失败：

$ systemctl --failed

5.3 重新加载

sudo systemctl daemon-reload
重新加载某个服务的配置文件，如果新安装了一个服务，归属于 systemctl 管理，要是新服务的服务程序配置文件生效，需重新加载。