从入门到上手————PID算法的控制思想及运用方法

本文主要是介绍从入门到上手————PID算法的控制思想及运用方法，对大家解决编程问题具有一定的参考价值，需要的程序猿们随着小编来一起学习吧！

一、位置式PID与增量式PID

谈到控制算法，PID是入门控制算法的经典代表。大家常说的闭环控制就是指PID控制算法。常见的PID算法包括位置式PID、增量式PID及衍生出的变积分PID、模糊PID等。网上也有太多PID算法的入门介绍，和基本公式。这里我只给出位置式PID和增量式PID的公式及简单说明：

位置式PID公式：

$U(t)=k_{p}\cdot e_{rr}(t)+\frac{1}{k_{i}}\cdot\int e_{rr}(t)dt+k_{d}\cdot\frac{d e_{rr}(t)}{dt}$

kp、ki、kd分别是比例、积分、微分系数。位置式PID是以误差值为输入，输出误差控制值。

增量式PID公式：

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