由于实验室配置了新电脑，故将原来在虚拟机的catkin_ws内容移植到新电脑中ubuntu系统下，并安装驱动。过程中踩了很多坑，在此记录一下，便于日后有所参考。

一、Windows10安装Ubuntu16.04双系统（无U盘）

参考：(5条消息) WIN10下免U盘安装Ubuntu双系统_依依妖妖的林少的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/Lin3119333/article/details/99630418我的电脑是单硬盘，但是操作类似。除了分出5G存储安装文件，我分出了约100G给ubuntu。在安装过程中，碰到了如下几个问题：

1.Ubuntu分区：

根据不同参考文章介绍，我分出四个区：

注：

1.进入系统安装界面后分辨率过小，仅为640480。界面过大导致鼠标无法点击安装选项。此时按住Alt+F7可直接拖动安装界面，在安装结束后进入系统可以修改分辨率。

参考：

(5条消息) Ubuntu解决系统图标变大以及分辨率降低问题（ubuntu18.04）_Beyond_2016的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/Beyond_2016/article/details/101560832?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_title~default-0.no_search_link&spm=1001.2101.3001.4242

2.主分区要分配足内存，第一次安装就分配了10G，在安装完NVIDIA显卡驱动和ROS包后主分区内存直接满了，由于没有手里U盘备份，直接重装系统重新分配内存。

2.Ubuntu系统重装：

Ubuntu卸载参考：在win10、Ubuntu双系统下，卸载Ubuntu - wenglabs - 博客园 (cnblogs.com)https://www.cnblogs.com/arxive/p/11749770.html

 注：一定要把EFI启动分区中的Ubuntu信息删除，然后重新进行上述安装步骤。

3.Ubuntu重装后开机界面只有鼠标和壁纸，且无法调出终端：

系统安装到最后报错提示有个文件信息找不到，确定后继续安装到结束。输入密码进入系统后没有图标，只有鼠标和壁纸，且无法调出终端。

参考：

(5条消息) Ubuntu登陆后桌面图标消失，只有背景和鼠标存在_My Home-CSDN博客https://blog.csdn.net/eocee/article/details/45999627虽然没有解决问题，但是可能以后用得到，记录一下。进入命令行文本界面后先输入账号和密码，切记输入密码时不要用小键盘。如果后面有菱形字符，那就是乱码，需要进入系统解决。一般是输入第一个命令后蹦出来几个菱形，此时输入密码应该会好使。

此时对比与第一次安装的区别。我没有如上所述删除EFI启动分区中的Ubuntu信息，并且在分区时给/boot仅分了200M（不确定跟这个有没有关系）。于是我把两步都重新弄了一下（/boot分了1G），重装后一切正常。

二、安装NVIDIA显卡驱动

安装过程参考：

(5条消息) 最全面解析 Ubuntu 16.04 安装nvidia驱动 以及各种错误_我就是小在的博客-CSDN博客_ubuntu16.04安装nvidia驱动https://blog.csdn.net/u014561933/article/details/79958017命令行菱形乱码问题参考：

(5条消息) Linux命令行模式修改语言&菱形乱码解决方法_SunrayME的专栏-CSDN博客_ubuntu命令行菱形乱码https://blog.csdn.net/u013699869/article/details/52614400

三、安装ROS

参考：

ROS 不能再详细的安装教程 - 小萌是个球 - 博客园 (cnblogs.com)https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html安装过程中遇到了rosdep update失败的问题，参考下面的链接可以完美解决：

(5条消息) rosdep update解决方案（time out），两种方法完美解决，亲测有效_Y.W.jian的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_28901541/article/details/116134317成功后我把我原先虚拟机中的catkin_ws复制过来，参考：

(5条消息) 如何移植别人的ros工作空间_qintianhaohao的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qintianhaohao/article/details/118662777

然后就是把需要的软件包都安装好。 

四、安装虚拟环境

参考：

(5条消息) [Python] Ubuntu 16.04 上安装 python3.7 和 pip 并配置虚拟环境_hanjialeOK的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_43742643/article/details/111993330在安装pip和pip3的过程中出现了问题。由于pip和pip3无法更新升级，始终是8.0.0版本，但是终端一直在提示需要更新版本，因此参考如下（安装后出现了新的问题）：

Ubuntu16.04中pip无法更新升级,采用源码方式安装 - 木木爱阿狸 - 博客园 (cnblogs.com)https://www.cnblogs.com/gravediggerkeeper/p/10686301.html这样会直接下载21.x.x版本的pip，而今年1月份开始pip21.0不再支持python2.7，因此需要将pip退回到20.3.4版本。参考：

ubuntu16.04 python2&3 pip升级后报错：sys.stderr.write(f"ERROR: {exc}") - BrianSun - 博客园 (cnblogs.com)https://www.cnblogs.com/brian-sun/p/14549474.html之后pip3报错，无论使用pip3 -V还是任何与pip3有关的命令都会显示错误：

File "/usr/lib/python3.5/site-packages/pip-21.x.x-py3.5.egg/pip/_internal/cli/main.py", line 60
sys.stderr.write(f"ERROR: {exc}")
^
SyntaxError: invalid syntax

采用上述退回版本的方法对pip3的操作只改变了我pip的版本，可以参考：

(5条消息) Ubuntu16.04 安装 卸载 pip_Solar's Blog-CSDN博客_ubuntu卸载piphttps://blog.csdn.net/ZT7524/article/details/91633030但是依旧不解决问题，于是我卸载pip3，安装python3.6作为默认python3，然后安装pip3然后好像把原来报错的那个文件给顶掉了，然后就成功了（没什么依据，单纯想试试）。但是安装出来的pip3对应的却是python3.5版本。我对此非常迷惑，也记不清还做了什么，好像因为不能复制这个文件还修改过这个文件的权限，但是修改了以后还是不能复制。然后卸载安装卸载安装就成功了。总之成功了就好（笑），希望再也不要碰到这个问题了。