Windows下安装ROS-noedic

1.系统要求

• ROS for Windows 需要 64 位 Windows 10 Desktop 或 Windows 10 IoT Enterprise。

• 请确保您已安装 Powershell 并在系统路径中。

• 从实时病毒扫描程序中排除 c:\opt（以及随后的工作区文件夹），因为它们会干扰安装和开发。

2.安装空间

• 在继续之前清理并备份 c:\opt 下的所有现有数据。

• c:\opt 是所需的安装位置。当前未启用重定位。

• 请确保您在 C:\ 驱动器上有 10 GB 的可用空间用于安装和开发。

3.安装vs2019

为 Windows 构建 ROS 项目需要 Visual Studio 和适用于 Windows 的 Microsoft SDK。

注意安装目录 下载 Visual Studio 2019

• Vcpkg 用于管理依赖库。它要求安装英语语言包。

• 包括“使用 C++ 进行桌面开发”工作负载。

• 在单个组件中，选择“Windows 10 SDK (10.0.19041.0)”。
  
  

4.安装Windows软件包管理器

Chocolatey 是 Windows 的包管理器。它用于轻松安装构建和运行 ROS 项目所需的工具和库。以下说明将巧克力安装位置重定向到 c:\opt，以便您可以从该位置清理或移动 ROS 环境。

• 在开始菜单中，找到“x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019”项，

• 右键单击，选择更多然后“以管理员身份运行”，

• 复制以下命令行：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey .org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

• 将其粘贴到命令窗口中。

• 批准任何提示

• 完成后，关闭命令提示符以完成安装。

• 安装 Git：

  • 如上所述重新打开 Visual Studio 命令窗口。

  • 请使用此处的命令安装 Git，即使您已将其安装为应用程序。

    choco upgrade git -y
    

  • 安装 Git 后，确保 Git 现在在 Visual Studio 命令窗口中可用。

    git --version
    

  • 如上所述关闭并重新打开 Visual Studio 命令窗口。

5.安装ROS二进制包

要为 Windows 设置 ROS，请遵循以下推荐步骤：

5.1 ROS1最新的（LKG）编译好的安装包-noetic

首先，安装推荐的 desktop_full 元包。元包是其他包的集合。 Desktop-Full 元包是指构建、运行、调试和可视化机器人所需的许多其他包。
如上所述，以管理员身份打开 Visual Studio 命令提示符。

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

5.2 ROS2最新的编译好的安装包-foxy

要开始使用 ROS 2，还可以按照类似的步骤从同一个 Chocolatey 源安装 ROS 2。
例如，如果要安装 ROS2 Foxy build，请打开上面创建的 ROS 命令提示符，如果尚未打开，请批准管理提升。

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

5.3 测试安装成功

首先进入c:\opt\ros\noetic\x64>目录，运行setup.bat生效ROS环境，再运行roscore。

6.创建ROS命令行窗口快捷方式

为了在 Windows 上使用 ROS，需要在每个命令窗口中调用 ROS 设置脚本。为了将来不会忘记，拥有一个自动执行此操作的 ROS 快捷方式会很有帮助。

• 为 Visual Studio 创建管理命令行快捷方式：

• 右键单击 Windows 资源管理器文件夹，选择新建 > 快捷方式

• 在快捷路径中，根据上面的 Visual Studio 安装，从以下选项中复制突出显示的命令行：

  注意安装路径

  • 如果您使用社区：

    C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat
    

  • 如果您使用的是专业版：

    C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat
    

  • 如果您使用的是企业版：

    C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat
    

    

  • 将快捷方式命名为“ROS”
    

  • 将该快捷方式设置为管理员

    • 右键单击快捷方式并选择“属性”。

    • 如果尚未选择“快捷方式”选项卡，请选择。

    • 按高级按钮
      

    • 选中“以管理员身份运行”按钮。
      

    • 在“高级属性”对话框上按“确定”。

    • 在“ROS 属性”快捷对话框上按 OK。

6.1 使用新的 Windows 终端

微软为 Windows 发布了一个新的[开源终端](microsoft/terminal: The new Windows Terminal and the original Windows console host, all in the same place! (github.com))，其中包括对内置命令行的许多改进，包括选项卡和外观自定义。您可以从 Microsoft Store 安装它。
为 ROS 设置终端：

• 从开始菜单中找到 Windows 终端，右键单击并选择“以管理员身份运行”
  

• 从添加选项卡 (+) 按钮旁边的下拉箭头中选择设置。
  

• 在“profiles”对象的列表数组中，为ROS添加一个新块。

      "profiles" :
      {
          list: 
          [
              ...
              {
                  "commandline" : "C:\\Windows\\System32\\cmd.exe /k \"C:\\Program Files (x86)\\Microsoft Visual Studio\\2019\\Community\\Common7\\Tools\\VsDevCmd.bat\" -arch=amd64 -host_arch=amd64 && set ChocolateyInstall=c:\\opt\\chocolatey&& c:\\opt\\ros\\noetic\\x64\\setup.bat",
                  "guid" : "{xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx}",
                  "icon" : "ms-appx:///ProfileIcons/{0caa0dad-35be-5f56-a8ff-afceeeaa6101}.png",
                  "name" : "ROS Noetic",
                  "startingDirectory" : "c:\\ws"
          },
  

• 从 Visual Studio 命令窗口，使用命令 uuidgen 生成全局唯一标识符（也称为通用唯一标识符）
  

• 复制 guid（选择文本，然后右键单击复制）

• 将 xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx 替换为上面复制的文本。

• （可选）将此 guid 设置为“defaultProfile”

          "alwaysShowTabs" : true,
          "copyOnSelect" : false,
          "defaultProfile" : "{xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx}",
          ....
  

  启动新的 Windows 终端时，请记住以管理员身份运行，右键单击 Windows 终端并选择以管理员身份运行。在取消此要求之前，需要实现一个 Always Run Terminal 提升的功能请求。
  或者，Ctrl+Shift+单击开始菜单或任务栏中的终端图标是以管理员身份运行的便捷快捷方式。

• 最后设置好后可以直接启动roscore
  

  7.保持更新

  如果要更新 ROS 安装，请使用 Chocolatey 的升级功能。
  打开上面创建的 ROS 命令提示符并批准管理提升（如果尚未打开）。
  运行以下命令：

  set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
  choco upgrade all -y --execution-timeout=0
  

  建议添加 --execution-timeout=0 以适应由于网络缓慢导致的choco安装失败。

  8.卸载

  在卸载之前，请确保您的系统上没有运行 ROS 系统或程序。
  在命令提示符下，运行以下命令：

    rmdir /s /q c:\opt