1.建立模型
(1)复制示例1(V-rep 逆运动学(IK) 1-singleIkGroupWithSingleIkElement-undamped示例重建)的全部模型,并平移至一个新位置
(2)重命名,定义左边树,赋予正确的父子关系
base_2的Dummy移动到l1_1下,target_2的Dummy移动到l2_1下
(3)移动两个Dummy的位置
base_2的Dummy移动到base_1下的第一根连杆的中间位置
target_2的Dummy移动到base_1下的第二根连杆的中间位置
2.设置两个ik组和元素
方法同V-rep 逆运动学(IK) 3-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsNotRelevant示例重建
3.添加脚本文件(non-threaded)
这里试验出不管顺序如何,仿真结果均正确,有可能是版本更新的问题,但建议先1后2
function sysCall_init() ik1=sim.getIkGroupHandle('ik1') ik2=sim.getIkGroupHandle('ik2') end function sysCall_actuation() --option 1 sim.handleIkGroup(ik1) sim.handleIkGroup(ik2) --option 2 --sim.handleIkGroup(ik2) --sim.handleIkGroup(ik1) end
4.运行结果
5.注意
关节j1,j2角度值初始不能都设置为0,否则动不了
设置位置如图: