前面两篇文章大概了解了一下ROS的基本概念和如何使用命令行工具。这一篇文章我们大概聊一聊如何创建工作空间与功能包。

3.1 创建工作空间与功能包

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹：

1. src：代码空间（Source Space）用于放置功能包。
2. build：编译空间（Build Space）用于放置编译过程中产生的中间文件。
3. devel：开发空间（Development Space）用于放置编译生成的可执行文件。
4. install：安装空间（Install Space）用install指令安装的东西存放在这里。

ps：开发空间和安装空间里面的内容有一定重复，所以ROS2里面做了一些修正，只保留了安装空间。

3.1.1 创建工作空间：

1. 打开终端输入以下指令来创建文件夹：

   mkdir catkin_ws
   

   

   可以看到上图出现了名为“catkin_ws”的文件夹 

2. 先输入以下指令定位到catkin_ws文件夹：

   cd catkin_ws/

   然后输入如下指令创建src文件夹：

   mkdir src

   

   如上图我们看到了名为“src”的文件夹。

3. 先输入以下指令定位到catkin_ws文件夹：

   cd src/

   然后输入如下指令把src文件初始化成ROS的工作空间：

   catkin_init_workspace

   

   确认之后会出现这样的一个txt文件，说明当前这个路径已经成为了ROS的工作空间了。

4. 先输入如下指令回到上一级：

   cd ..

   然后输入如下指令进行编译：

   catkin_make

   

   我们可以看到产生了编译空间和开发空间，但是没有安装空间，我们需要另外运行一个命令来产生：

   catkin_make install

   

   现在四个文件夹就齐全了。

3.1.2 创建功能包：

功能包是放置ROS源码的最下单元，创建代码的时候一定要先创建功能包，所有的源码必须放在功能包下面，不能直接放在src文件夹下面去编译。

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间下，允许存在同名功能包。

创建功能包的指令为：

catkin_create_pkg<package_name>[depend1][depend2][depend3]

1. 首先我们通过上面的方法定位到src文件夹，然后再输入如下指令创建功能包：

   catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

    运行结果如上图 

    在src文件下我们可以看到生成了对应名字的功能包

    

2. 通过上述方法回到catkin_ws文件夹，输入如下指令编译功能包：

   catkin_make

   

    

3.1.3 运行程序

1. 要运行功能包里面的某个程序的话，我们需要先设置以下工作空间的环境变量，在catkin_ws终端下输入如下指令：

   source devel/setup.bash

   只有设置了环境变量我们才能让系统找到我们的工作空间，并且找到工作空间下对应的功能包。我们可以输入如下指令来查看环境变量：

   echo $ROS_PACKAGE_PATH

   说明一下：ROS_PACKAGE_PATH是ROS本身的环境变量，它会通过这个环境变量来查找一下所有ROS功能包里面的路径。

    可以看到只要把功能包放在src文件下面，系统就可以通过环境变量找到功能包。所以环境变量设置是非常重要的。

3.1.4 讲解功能包下面的两个重要文件

•  package.xml

我们打开这个文件，下面对一些信息已经做好了标注。

 所以我们如果一开始依赖信息没填好的话可以在这里进行扩展。

• CMakeLists.txt

这个文件主要用来描述功能包的编译规则，后续会讲解怎么修改这个文件来让代码成功编译。