最近学习了一下SPI的驱动软件，在此将其进行总结。

本文使用的代码为pixhawk 1.5.5版本的源码
源码下载地址

第一步函数入口：

老规矩，所有px4的代码的函数入口都是在启动脚本中，启动脚本地址为 

Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d  目录下 rc.sensors   软件中默认启动不需要做任何修改

    if (!strcmp(verb, "start")) {
        ms5611::start(busid, device_type == 5607 ? MS5607_DEVICE : MS5611_DEVICE);
    }

第二步MS5611与MS5611_SPI的实例化：

start 函数中调用了  start_bus函数，其中包含两个输入参数 bus_options 是ms5611的一些配置信息，如总线协议，设备地址等，device_type是设备型号，芯片名称等。

        started = started | start_bus(bus_options[i], device_type);

start_bus 函数的主要功能

1、运行ms5611_spi.cpp的init函数                        -- SPI的初始化

2、new MS5611 创建MS5611的类并运行构造函数，并将 read ioctl measured 等虚函数进行重写

3、运行ms5611.cpp 中的init 函数

4、open 设备地址，并通过句柄执行ioctl 函数

/**
 * Start the driver.
 */
bool
start_bus(struct ms5611_bus_option &bus, enum MS56XX_DEVICE_TYPES device_type)
{
	if (bus.dev != nullptr) {
		errx(1, "bus option already started");
	}

	prom_u prom_buf;
	device::Device *interface = bus.interface_constructor(prom_buf, bus.busnum);

	if (interface->init() != OK) {        //调用ms5611_spi.cpp 的初始化函数
		delete interface;
		warnx("no device on bus %u", (unsigned)bus.busid);
		return false;
	}

    /*创建对象 MS5611 重构虚函数，运行构造函数*/
	bus.dev = new MS5611(interface, prom_buf, bus.devpath, device_type);

	if (bus.dev != nullptr && OK != bus.dev->init()) {
		delete bus.dev;
		bus.dev = NULL;
		return false;
	}
    /*打开设备*/
	int fd = open(bus.devpath, O_RDONLY);

	/* set the poll rate to default, starts automatic data collection */
	if (fd == -1) {
		errx(1, "can't open baro device");
	}
    /* ioctl 入口，函数入口-开启循环 */
	if (ioctl(fd, SENSORIOCSPOLLRATE, SENSOR_POLLRATE_DEFAULT) < 0) {
		close(fd);
		errx(1, "failed setting default poll rate");
	}

	close(fd);
	return true;
}

第三步：ms5611_spi的初始化

在ms5611_spi.cpp 中，首先对SPI接口进行了配置 SPI::init()  --工作模式，频率等

然后对ms5611进行了reset，并尝试是否能读取ms5611的PROM。

int
MS5611_SPI::init()
{
	int ret;

	ret = SPI::init();

	if (ret != OK) {
		DEVICE_DEBUG("SPI init failed");
		goto out;
	}

	/* send reset command */
	ret = _reset();

	if (ret != OK) {
		DEVICE_DEBUG("reset failed");
		goto out;
	}

	/* read PROM */
	ret = _read_prom();

	if (ret != OK) {
		DEVICE_DEBUG("prom readout failed");
		goto out;
	}

out:
	return ret;
}

第四步：ms5611类的实例化并运行init函数

本段代码，创建了环形缓冲区，并发送采集命令，获取采集后的数据

int
MS5611::init()
{
	int ret;

	ret = CDev::init();

	if (ret != OK) {
		DEVICE_DEBUG("CDev init failed");
		goto out;
	}

	/* allocate basic report buffers */
	_reports = new ringbuffer::RingBuffer(2, sizeof(sensor_baro_s));

	if (_reports == nullptr) {
		DEVICE_DEBUG("can't get memory for reports");
		ret = -ENOMEM;
		goto out;
	}

	/* register alternate interfaces if we have to */
	_class_instance = register_class_devname(BARO_BASE_DEVICE_PATH);

	struct baro_report brp;
	/* do a first measurement cycle to populate reports with valid data */
	_measure_phase = 0;
	_reports->flush();

	/* this do..while is goto without goto */
	do {
		/* do temperature first */
		if (OK != measure()) {
			ret = -EIO;
			break;
		}

		usleep(MS5611_CONVERSION_INTERVAL);

		if (OK != collect()) {
			ret = -EIO;
			break;
		}

		/* now do a pressure measurement */
		if (OK != measure()) {
			ret = -EIO;
			break;
		}

		usleep(MS5611_CONVERSION_INTERVAL);

		if (OK != collect()) {
			ret = -EIO;
			break;
		}

		/* state machine will have generated a report, copy it out */
		_reports->get(&brp);

		ret = OK;

		_baro_topic = orb_advertise_multi(ORB_ID(sensor_baro), &brp,
						  &_orb_class_instance, (is_external()) ? ORB_PRIO_HIGH : ORB_PRIO_DEFAULT);


		if (_baro_topic == nullptr) {
			warnx("failed to create sensor_baro publication");
		}

	} while (0);

out:
	return ret;
}

第五段：工作队列进入循环，开始采集

先open设备地址，然后运行ioctl。最后进入work_queue函数，开始循环采集并通过orb将其发送出来。

	int fd = open(bus.devpath, O_RDONLY);    //通过地址打开设备获取句柄

	/* set the poll rate to default, starts automatic data collection */
	if (fd == -1) {
		errx(1, "can't open baro device");
	}
        
        //运行ioctl，从这里进入循环
	if (ioctl(fd, SENSORIOCSPOLLRATE, SENSOR_POLLRATE_DEFAULT) < 0) {
		close(fd);
		errx(1, "failed setting default poll rate");
	}

	close(fd);

总结：大致的ms5611驱动的流程就是这样，注意区分各个init函数的调用。这里用了各种类与继承等，还有命名空间等，所以出现了好多同名或大小写不一样的函数，有时候就会找错地方。这里一定要注意。

1、先初始化SPI的接口                --ms5611_spi.cpp

2、再初始化ms5611模块             --ms5611.cpp

3、通过work_queue 函数进行循环采集。