主要参考文章:
https://blog.csdn.net/u014531804/article/details/106124512/
感谢作者, 不过也碰到几个小问题, 应该跟编辑有关系.
文章中碰到的问题1:

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb
http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” >
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

字符有问题, 包含中文字符, 替换成下面:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

问题2:

//最后一行加： export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT==

修改成如下:

//最后一行加： export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=

最后rviz运行成功
但不够全面, 则参考另外一篇文章:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/115358581
这篇文章更加全面
这篇文章中 rosdep update出错, 这个跟墙有关系, 则参考了另外一篇文章解决:
https://blog.csdn.net/qq_43406338/article/details/107750555
这篇文章跟了我很大的帮助, 感谢作者. 里面有个文件包我已经保存.
最后测试成功, 小乌龟出现.

另外linux子系统藏在window目录里, 先在终端touch sadfjaslfddaldfjas, 然后用everything就可以搜到这个文件, 收藏那个rootfs目录, 这样不需要远程登陆, 编辑和操作文件非常的爽.