"ros::NodeHandle"的用法

1. 自动启动和结束

ros::NodeHandle管理着一个内部引用数，使得开启和结束一个节点（node）可以简单地按照下面一行代码完成：

ros::NodeHandle nh;

2. 命名空间（Nnamespaces）

NodeHandles可以指定一个命名空间给它的构造函数：

ros::NodeHandle nh("my_namespace");

这行代码将创建一个相对于NodeHandle的域名，<node_namespace>/my_namespace，而不是直接地表示为<node_namespace>。

你也可以指定一个父节点的NodeHandle和命名空间，后面可以跟子节点的NodeHandle和命名空间：

ros::NodeHandle nh1("ns1");
ros::NodeHandle nh2(nh1, "ns2");

这将会把nh2放在<node_namespace>/ns1/ns2的命名空间下。

全局域名（Global Names）

如果确实需要，你可以指定一个全局域名：

ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");

这样的方式通常不是很推荐，因为它会阻止节点被放进命名空间（如使用roslaunch）。但是，有时候，在代码中使用全局命名空间也会很有用。

私有域名（Private Names）

使用私有域名比起直接调用一个带有私有域名（"~name"）的NodeHandle函数要麻烦一点。相反，你必须创建一个新的位于私有命名空间的NodeHandle：

ros::NodeHandle nh("~my_private_namespace");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...);

上面这个例子将会订阅话题<node_name>/my_private_namespace/my_private_topic。

参考

• http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/NodeHandles