之前在毕设时用到了ROS，但后来就没怎么使用了，现在回头整理资料的时候觉得这个技能不能荒废了，因此打算复习整理一下并写在博客里，方便和大家讨论学习，我打算从最基础的东西开始介绍。

一、Linux与 Ubuntu

在开始介绍ROS之前，我先来介绍一下Linux与Ubuntu。
20世纪80年代，计算机硬件的性能不断提高，PC的市场不断扩大，当时可供计算机选用的操作系统主要有Unix、DOS和macOS这几种。Unix价格昂贵，不能运行于PC；DOS显得简陋，且源代码被软件厂商严格保密；MacOS是一种专门用于苹果计算机的操作系统。此时，计算机科学领域迫切需要一个更加完善、强大、廉价和完全开放的操作系统。1991年芬兰赫尔辛基大学大学二年级的学生Linus Torvalds利用Unix的核心，去除繁杂的核心程序，改写成适用于一般计算机的x86系统。
Linux的基本思想有两个，第一，一切都是文件；第二，每个文件都有确定的用途。这个在后面介绍文件系统时在详细介绍
Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统，相当于在Linux系统上开发出来有图像界面的操作系统，其内核是Linux。
总的来说，UNIX启发了后来Linux内核设计，严格意义上Linux只是操作系统的内核，基于Linux内核的各种发行版本才是操作系统，例如Ubuntu。我们平时说的Linux操作系统实际代指使用Linux内核的各种发行版。

二、shell，bash与终端

1.什么是shell？
中文翻译为壳，是一个处理用户请求的工具或接口，它负责向Linux内核解释用户输入的命令，调用用户需要的程序。比如，当你输入一个语句时，shell先检查该语句是否为命令，例如pwd(打印当前工作目录命令),cp(拷贝命令)等，是就执行这些命令；如果不是，在检查它是否为应用程序，然后shell尝试找到这些应用程序路径然后去执行。

2.什么是bash？
bash全称为"Bourne Again shell",它是Linux操作系统默认的shell(更详细的解释可以参考：https://www.cnblogs.com/hihtml5/p/9272751.html)

3.什么是终端？
当使用图形用户界面时，需要另一种程序和shell进行交互，这类程序统称为终端。

下面是Linux系统的结构图