Python教程

ROS快速体验HelloWord c++和python实现

本文主要是介绍ROS快速体验HelloWord c++和python实现,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!

参考视频:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=17&spm_id_from=pageDriver

参考文档:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

任务:编写 ROS 程序,在控制台输出文本: Hello World,分别使用 C++ 和 Python 实现。

 

ROS中的程序即便使用不同的编程语言,实现流程也大致类似,以当前HelloWorld程序为例,实现流程大致如下:

 

  1. 先创建一个工作空间;
  2. 再创建一个功能包;
  3. 编辑源文件;
  4. 编辑配置文件;
  5. 编译并执行。

 

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令,首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录,然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

 

 上述命令,会在工作空间下生成一个功能包,该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs,其中roscpp是使用C++实现的库,而rospy则是使用python实现的库,std_msgs是标准消息库,创建ROS功能包时,一般都会依赖这三个库实现。

 

这篇关于ROS快速体验HelloWord c++和python实现的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对大家有所帮助,也希望大家多多支持为之网!