参考视频:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=17&spm_id_from=pageDriver
参考文档:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/
ROS中的程序即便使用不同的编程语言,实现流程也大致类似,以当前HelloWorld程序为例,实现流程大致如下:
mkdir -p 自定义空间名称/src cd 自定义空间名称 catkin_make
上述命令,首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录,然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。
cd src catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
上述命令,会在工作空间下生成一个功能包,该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs,其中roscpp是使用C++实现的库,而rospy则是使用python实现的库,std_msgs是标准消息库,创建ROS功能包时,一般都会依赖这三个库实现。