【古月居ROS21讲】14 服务端Server的编程实现

• 服务模型
• 如何实现一个服务器
• 代码文件
• • • 触发信号
    • 创建头文件
    • 回调函数
• 理解 Trigger
• 编译代码和实现

服务模型

客户端 Client 服务端 Serive

如何实现一个服务器

• 初始化 ROS 节点
• 创建 Server 实例
• 循环等待服务请求，进入回调函数；
• 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

代码文件

/***********************************************************************

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***********************************************************************/
/**
 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>


ros::Publisher turtle_vel_pub;

bool pubCommand = false;



// service回调函数，输入参数req，输出参数res

bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,

         			std_srvs::Trigger::Response &res)

{

	pubCommand = !pubCommand;



    // 显示请求数据

    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");



	// 设置反馈数据

	res.success = true;

	res.message = "Change turtle command state!";



    return true;

}



int main(int argc, char **argv)

{

    // ROS节点初始化

    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");



    // 创建节点句柄

    ros::NodeHandle n;



    // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback

    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);



	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10

	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);



    // 循环等待回调函数

    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");



	// 设置循环的频率

	ros::Rate loop_rate(10);



	while(ros::ok())

	{

		// 查看一次回调函数队列

    	ros::spinOnce();

		

		// 如果标志为true，则发布速度指令

		if(pubCommand)

		{

			geometry_msgs::Twist vel_msg;

			vel_msg.linear.x = 0.5;

			vel_msg.angular.z = 0.2;

			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);

		}



		//按照循环频率延时

	    loop_rate.sleep();

	}



    return 0;

}

触发信号

Trigger 就是一个触发信号 当我们在上面就会包含这样的一个头文件

 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger

创建头文件

创建一个全局的publisher 会在回调函数中运用到这个 Publisher

ros::Publisher turtle_vel_pub;

bool pubCommand = false;

pubCommand 是一个标志位 标志着我们的海龟是运动还是 停止
False 就是停止

创建服务端 实例command_serivice 服务端，回调函数commandCallback
初始化内容 包括你的 serivice 名字叫啥
同时 seriver 订阅处理有点像 ，通过回调函数机制处理请求
立刻跳到 回调函数里面，争取serivice的处理
创建 publisher ，给海龟发送速度指令，让海龟动起来

回调函数

因为我们不知道数据什么时候进来，所以创建了一个回调函数机制
在下面函数段中，commandCallback就是一个回调函数机制，一旦回调函数收到信息后，我们就会相注册中…

    // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback

    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

查看一次回调函数队列

		// 查看一次回调函数队列
    	ros::spinOnce();

看是不是有消息进来了，看是不是有回调函数进来了
如果标志位true ，则发布速度指令…

理解 Trigger

rossrv show std_srvs/Trigger

输入之后可能会提醒你安装对应安装包 这里按照他的指令安装

这里看到有- - -
- - -是 一个分隔符号
三个横线之上是做一个request内容
三个横线之上是做一个respond内容
所以我们这个 Trigger 由一个布尔类型 标志位 和一个字符类型消息所构成
在本代码中设置出来就是这个：

	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!"

编译代码和实现

记得加上编译规则 （视频没说 ）

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

接下来就是四步走

执行命令后 我们输入发布指令 rosservice call 接 /turtle_command (我们在代码中定义好的 )
然后使用tab键 补齐后面的内容 双击回车

就会看到此时的海龟开始动起来了

我们再来发送这个请求
因为函数 是取反 ，我们再定义一遍海龟就会停下来

这个就是我们service所做的内容