匿名mahony互补滤波代码详解

本文主要是介绍匿名mahony互补滤波代码详解，对大家解决编程问题具有一定的参考价值，需要的程序猿们随着小编来一起学习吧！

下面是我对匿名源码修改整理后得到的代码，去掉了冗余便于讲解，此外给出了一些优化建议。
一、函数调用
在这里插入图片描述

二、Drv_Icm20602_Read()
在这里插入图片描述
读取16位ADC采样值

三、imu_origDataPrepare()
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因为传感器安装角度和载体坐标系可能不一致，因此需要一个基础的坐标转换，最终得到x前、y右、z下的载体坐标系。

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因为加速度计对高频抖动敏感，因此需要一个低通滤波器。陀螺仪加一个低通滤波无伤大雅。

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当传感器不在载体中心时，载体旋转时传感器会有一个向心加速度，该加速度会被传感器测量出来，因此要去掉。

在这里插入图片描述
将16位ADC转换为物理单位值，对于该例程为±16g的加速度，

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