目录

• 1 更改Ubuntu软件源：
• 2 设置软件源
• 3 设置密钥
• 4 安装过程及问题解决
• • 4.1 安装
  • 4.2 初始化
  • • 4.2.1 初始化过程报错
  • 4.3 更新
  • 4.4 安装rosinstall
  • 4.5 加载环境设置文件
  • 4.6 创建并初始化工作目录
  • 4.7 设置环境变量
• 5 测试

1 更改Ubuntu软件源：

打开软件和更新，将下载源设为清华源：

2 设置软件源

清华源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

别的源可参考link

3 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4 安装过程及问题解决

4.1 安装

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

4.2 初始化

sudo rosdep init

未报错得话跳过4.2.1

4.2.1 初始化过程报错

报错：

sudo: rosdep：找不到命令

这里网上大部分教程是让sudo apt install python-rosdep2 但是这样会将一些包卸载掉，本人这样操作下去会遇到新的问题，所以不采取该方法。

分析原因：python-rosdep这个包没有装

解决方法：安装python-rosdep sudo apt-get install python-rosdep

重新初始化：sudo rosdep init

报错：

pkg_resources.DistributionNotFound: The ‘rosdep==0.20.1’ distribution was not found and is required by the application

这里需要更改我们ubuntu得默认python版本：
1.列出所有可用python替代版本信息：update-alternatives --list python

2.查看系统中的python信息：ls /usr/bin/python*

3.将python2.7和python3.6添加到候选

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.6 2

4.再次查看 sudo update-alternatives --config python 并将python2.7设为当前值

重新初始化：sudo rosdep init

4.3 更新

rosdep update

若报错：

ERROR: error loading sources list: (‘The read operation timed out’,)

网络连接问题需要挂vpn，自己解决

4.4 安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

4.5 加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

4.6 创建并初始化工作目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

4.7 设置环境变量

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

将下面内容写入到文件最后：

#Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=172.17.0.1
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

5 测试

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

参考：
ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）
基于Ubuntu18.04的ROS Melodic环境详细配置（含各种大坑及填坑）
安装ROS时执行到sudo rosdep init
sudo rosdep init出错的解决方案