ubuntu18.04下ROS系统melodic版本的安装以及对time out 的解决办法

1、初步安装
打开ROS wiki网站，选择好版本

然后完成下面的几步安装


按照官网上的操作到这一步基本上都不会有啥问题。麻烦的是初始化，在按照官网的初始化之前，我们需要做一些准备工作。

 - 延长超时时间
 - 在/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list添加多个镜像源

延长超时时间
更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py。中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改成500。
具体操作：

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

我不会用vim，所以改用gedit，不过也是可以的。我是菜鸟。

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

在操作过程中，出现下面的信息不影响最后的结果

在/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list添加多个镜像源
添加源：

sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

打开文件，将以下复制进去，保存退出

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main
deb http://mirror-ap.packages.ros.org/ros/ubuntu/ bionic main
deb http://mirror-eu.packages.ros.org/ros/ubuntu/ bionic main

更新一下：sudo apt update
最重要的一步：
首先执行代码：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

然后找到download_rosdep_data函数，大概在300行左右加上这句话url=“https://ghproxy.com/”+url，改完之后是这样。注意对齐问题

然后执行代码：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将DEFAULT_INDEX_URL进行更改为DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’。

更新一下：sudo apt update
接下来就可以初始化了

出现这个情况的话：sudo apt install python-rosdep2 即可。
**注意不能用sudo apt install python-rosdep **
初始化
sudo rosdep init
rosdep update
有问题重新试一次就可以了

然后按照官网教程走就行

，接下来我们就可以让小乌龟动起来了。

输入命令：


**说明：**我在用这个方法的时候第一次莫名其妙的在VMware虚拟机上的ubuntu18.04里面成功安装了ROS并测试了小乌龟。之后我想总结一下这个方法，但是之后在虚拟机上的ubuntu里面再没有成过，今天早上我用博客的方法在双系统里面的ubuntu18.04里面试了一下成功了。
总结：我觉得博文中提到的关于解决初始化的方法已经是可以通用的，但是在虚拟机上确实容易出各种毛病。欢迎大家一起讨论这个话题。

内容图片说明：
很多图片直接是从 ROS wiki上面截图过来的；
也参考了很多前辈的文章。我自己结合实际经验总结写了这篇记录。
欢迎大家点赞支持。