（一）运行环境：

• ubuntu18.04
• ROS——>melodic

（二）复现过程：

1. 通过github了解LeGo-LOAM-BOR是什么，github链接

2. 在ubuntu中安装依赖库

   wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
   cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
   cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
   mkdir build && cd build
   cmake ..
   sudo make install
   

   具体操作：打开终端，分别直接运行以上命令行，下载后的文件在Downloads文件夹下，下载的文件是gtsam-4.0.0-alpha2
   

3. 下载编译LeGo-LOAM-BOR包

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/facontidavide/LeGO-LOAM-BOR.git
   cd ..
   catkin_make
   

   具体操作：直接打开终端，运行以上命令，下载编译的包在catkin_ws/src文件夹下，然后新建一个dataset文件夹。
   注意：编译过程中可能出现问题，下面我遇到的问题，和解决方案。

   遇到问题：
   If you got the following error:
   
   Errors     << lidar_imu_calib:make /home/he/catkin_ws/logs/lidar_imu_calib/build.make.003.log                                     
   In file included from /home/he/catkin_ws/src/lidar_imu_calib/include/calibExRLidar2Imu.h:16:0,
                    from /home/he/catkin_ws/src/lidar_imu_calib/src/lib/calibExRLidar2Imu.cpp:1:
   /usr/include/lz4.h:196:57: error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’
    typedef struct { long long table[LZ4_STREAMSIZE_U64]; } LZ4_stream_t;
   
   In file included from /home/he/catkin_ws/src/lidar_imu_calib/include/calibExRLidar2Imu.h:16:0,
                    from /home/he/catkin_ws/src/lidar_imu_calib/src/lib/calibExRLidar2Imu.cpp:1:
   /usr/include/lz4.h:249:72: error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_streamDecode_t LZ4_streamDecode_t’
    typedef struct { unsigned long long table[LZ4_STREAMDECODESIZE_U64]; } LZ4_streamDecode_t;
   

   解决方案
   sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
   sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
   
   sudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h
   sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h
   

   

4. 下载rosbag包，放刚刚新建的dataset文件夹中
   nsh_indoor_outdoor.bag，提取码：2rkd

5. 开始复现
   （1）在catkin_ws文件夹下打开终端，运行roscore

   roscore
   

   

   （2）在catkin_ws文件夹下在打开一个新终端，运行下面命令，同时会打开Rviz

   roslaunch lego_loam_bor run.launch lidar_topic:=/velodyne_points imu_topic:=/imu/data
   

   
   （3）在dataset文件夹下新打开一个终端，运行下面命令，同时会在Rviz上显示点云

   rosbag play --clock nsh_indoor_outdoor.bag
   

   
   （4）遇到的问题

   遇到问题：
   error while loading shared libraries: libxxx.so: cannot open shared object file
   

   解决方案：
   原因在于：
   libmetis-gtsam.so这个文件位于路径“/usr/local/lib” 中，而程序默认找的位置是路径“/usr/lib”，所以没有找到，看了很多方法，还挺麻烦的，所以自己想出来一种方法——把文件复制过去。
   具体操作就是在打开终端，运行
   sudo cp /usr/local/lib/libxxx.so usr/lib
   

（三）ROS学习总结：

1. 了解怎样查看ROS版本

   终端1：roscore
   终端2：rosparam get /rosdistro
   

2. 了解Rviz最基本操作
   鼠标左键：旋转地图
   鼠标滚轮：放大缩小地图
   按住滚轮：平移地图